gnome-terminal -t "title-name" -x bash -c "sh ./run.sh;exec bash;"-t 为打开终端的标题，便于区分。 -x 后面的为要在打开的终端中执行的命令，根据需要自己修改就行了。 最后的exec bash;是让打开的终端在执行完脚本后不关闭。
gnome-terminal -t "roscore" -x ssh [email protected] #roscore
gnome-terminal -t "base_control" -- pi #roslaunch base_control base_control.launch
gnome-terminal -t "vision" -x pi # roslaunch robot_vision robot_camera.launch
gnome-terminal -t "slam" -x pi # roslaunch robot_navigation robot_slam_laser.launch
gnome-terminal -t "/battery" -x pi #rostopic echo /battery
gnome-terminal -t "/odom" -x pi #rostopic echo /odom
gnome-terminal -t "keyboard" -x pi #rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py
/opt/ros/kinetic/bin/roscore
解决思路：写一个脚本打开一个个窗口，ssh到树莓派，执行树莓派保存的相应的脚本
遇到的一些问题：
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用gnome-terminal新建窗口以后，无法先ssh等连接好了以后再执行上面的指令。执行的指令都在本机执行，没有很好的解决办法。替代方案是执行树莓派上提前写好的脚本，而不是传指令给树莓派
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在Ubuntu 当中 执行脚本默认的使用的是dash，而非bash，执行能力较弱，有些指令可能执行失败，所以脚本前面需要添加#!/bin/bash
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远程ssh执行树莓派的命令时，并没有打开一个bash，而是在后台运行，在./.bashrc里设置的环境变量是没有的，在执行ros相关命令之前之前先source一下
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在电脑ubuntu端执行一个脚本，这个脚本会ssh到树莓派执行树莓派对应模块的各个启动脚本
roscore.sh
#!/bin/bash
. /opt/ros/kinetic/setup.bash # 这里遇到的问题是，source无法在脚本当中运行，用. 来代替，注意后面的空格
. /home/nanorobot/catkin_ws/devel/setup.bash
roscorebase_control.sh
#!/bin/bash
. /opt/ros/kinetic/setup.bash # 这里遇到的问题是，source无法在脚本当中运行，用. 来代替，注意后面的空格
. /home/nanorobot/catkin_ws/devel/setup.bash
roslaunch base_control base_control.launchrobot_vision.sh
#!/bin/bash
echo "To see more information/quit, run in native environment."
echo "Launching robot_vision..."
export BASE_TYPE=NanoCar # 后述问题的解决办法
. /opt/ros/kinetic/setup.bash
. /home/nanorobot/catkin_ws/devel/setup.bash
roslaunch robot_vision robot_camera.launch
# 这里遇到了另一个问题，在ubuntu执行ssh附带脚本的时候，报出以下错误信息
Invalid <arg> tag: environment variable 'BASE_TYPE' is not set.
Arg xml is <arg default="$(env BASE_TYPE)" name="base_type"/>
The traceback for the exception was written to the log file
# 但是在树莓派端直接执行就没有问题，应该还是环境变量的问题，可是BASE_TYPE应该不是可以source的环境变量，也没有找到很好的方法，试过了远程执行BASE_TYPE="NanoCar"，或者是放到脚本当中，都不行
# 最后的解决方法是把robot_camera.launch当中的<arg default="$(env BASE_TYPE)" name="base_type"/>
# 改成了<arg default="NanoCar" name="base_type"/>，原文件备份到了robot_camera.launch.original
# 更新： 找到了解决方法roscore.sh
#!/bin/bash
. /opt/ros/kinetic/setup.bash # 这里遇到的问题是，source无法在脚本当中运行，用. 来代替，注意后面的空格
. /home/nanorobot/catkin_ws/devel/setup.bash
roslaunch robot_navigation robot_slam_laser.launch
# 这里也是遇到了basetype的问题，修改源文件并备份