创作工作空间与功能包.md

创作工作空间与功能包

workspace 是存放工程开发相关文件的文件夹

src: source space

build: build space

devel: development space

install: install space

创作工作空间

mkdir -p ~/catkin_ws/src  # catkin_ws是工作空间名字, src是自己创建的文件夹
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace  # 在src里面init

cd ~/catkin_ws/
catkin_make	# 编译工作空间，编译完成之后会出现 build, devel, src三个文件夹
# catkin_make install 只有执行过这个，才会产生install文件夹（最终编译生成的可执行文件）

#####注意一下这里#####
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash # 设置临时环境变量 每次新建一个窗口都要设置，也可以写到.bashrc里面
echo $ROS_PACKAGE_PATH # 查看一下环境变量
# 环境变量应该输出为两个如下：
# /home/david/catkin_ws/src:/opt/ros/melodic/share

创建功能包

同一工作空间下，功能包不能重名

cd ~/catkin_ws/src # 要在src下创建功能包
catkin_create_pkg test_pkg st_msgs rospy roscpp #test_pkg 是创建的功能包的名字，后面是依赖

cd ~/catkin_ws/
catkin_make  #编译功能包
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash