読むべき論文たち

[3TENgekkoga]

これ面白いよ
http://repo.lib.hosei.ac.jp/bitstream/10114/9577/1/11r6116木下哲郎.PDF

[3TENgekkoga]

http://www.kochi-tech.ac.jp/library/ron/2002/g5/M/1055062.pdf
高知工科大学

https://www.jstage.jst.go.jp/article/bjsiam/13/4/13_KJ00003574678/_pdf/-char/ja
神戸大学

https://www.jstage.jst.go.jp/article/sicetr1965/26/4/26_4_459/_pdf/-char/en

https://www.jstage.jst.go.jp/article/ieejias/124/10/124_10_1017/_pdf

すみません。
まだ考察は出来てないのですが、ネットで拾ってきた論文を一応上げておきます。

[yasu80]

@JaiROnaut
GJ
何についての論文なのかは、あとから参加する勢のためにも書いておくと喜ばれます。
特に、なぜこれをピックアップした?というのは本人の中にしかありえない情報なのです

[3TENgekkoga]

了解しました。
今後気をつけます。

[yasu80]

どこにZMP/重心を落とし込めばいいかという問題に対しての回答。支持多角形内。

https://ja.wikipedia.org/wiki/ゼロモーメントポイント#/media/File:ZMP.GIF
http://www.ops.dti.ne.jp/~manva/robot/target_zmp_and_stability.htm
http://www.ohmsha.co.jp/robocon/archive/maga/no034/pdf/34hyumanoido.pdf
https://www.jstage.jst.go.jp/article/jrsj1983/11/4/11_4_557/_pdf

[3TENgekkoga]

https://www.jstage.jst.go.jp/article/jrsj/27/4/27_4_392/_pdf

[3TENgekkoga]

http://akita-nct.jp/kizawa/paper/kiyo2008_kikuchi.pdf
倒立振子モデルの重心の線形制御についての論文を見つけました。
おそらく重心の動的制御に役に立つと思われます。

[3TENgekkoga]

https://www.jstage.jst.go.jp/article/jrsj1983/11/4/11_4_581/_pdf/-char/ja
上体運動により3軸モーメントを補償する2足歩行ロボットの開発
早稲田大学理工学部
良いものを見つけました。
制御の微分方程式も豊富に掲載されていたので考察にも使えそうです。

[3TENgekkoga]

二つ上の論文、上体の運動による重心補償についてではありませんでしたが、二足歩行ロボットが歩行動作モードにおいて片足が上がった状態で安定した歩行動作を行うための条件について述べられていました。
論文中の3-11式は我々の二足歩行ロボット設計にも考慮すべきパラメータであると思われます。