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#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <winsock2.h>
//#include <sys/types.h>
//#include <sys/socket.h>
#include <string.h>
//#include <arpa/inet.h>
//#include <unistd.h>
#include <windows.h>
#include <dos.h>
#include <iostream>
#include <pthread.h>
#include "crc.h"
#include "cJSON.h"
#include "ftp_client.h"
#include "tcp_client.h"
#include <ws2tcpip.h>
#include "proto.h"
#include "udp.h"
#include<iostream>
#include<cstring>
#define 校准 CMD_ACC
#define 起飞 CMD_TAKEOFF
#define 降落 CMD_LAND
#define 上升 CMD_UP
#define 向左 CMD_LEFT
#define 下降 CMD_DOWN
#define 向右 CMD_RIGHT
#define 前进 CMD_FORWARD
#define 向后 CMD_BACK
#define 拍照 CMD_TAKE_PHOTO
#define 定高 CMD_TOF_ALT
#define 射击 CMD_SHOOT
#define 起飞高度 CMD_TAKEOFF_ALTH
#define 向左旋转 CMD_LEFT_YAW
#define 向右旋转 CMD_RIGHT_YAW
#define 等待(t) Sleep(t)
#define 要求(c) action_cmd(c);
#define 要求高度(up,height) action_cmd(up,height);
#define 要求动作(action,power,length) action_cmd(action,power,length);
#define 起飞许可() TAKEOFF()
#define 九十度 1300
#define 四十五度 650
#define 如果不 else
#define 如果 if
#define 真 true
#define 存在 ==
#define 报告(text) printf(text);
#define 向左旋转 TURNLEFT()
#define 向右旋转 TURNRIGHT()
static bool TAKEOFF()
{
action_cmd(CMD_TAKEOFF);
if (get_control_mode() == true && batt_get_cap() > 20) {
set_control_mode();
return true;
}
return false;
}
inline static bool TURNRIGHT()
{
action_cmd(CMD_RIGHT_TURN, 60, 0);
return true;
}
inline static bool TURNLEFT()
{
action_cmd(CMD_LEFT_TURN, 60, 0);
return true;
}
/*******************************************************
action_cmd(cmd,val,time)
cmd:控制命令如下:
CMD_ACC, //校准
CMD_TAKEOFF, //起飞
CMD_LAND, //降落
CMD_FORWARD_TURN, //前翻
CMD_BACK_TURN, //后翻
CMD_LEFT_TURN, //左翻
CMD_RIGHT_TURN, //右翻
CMD_UP, //上升
CMD_DOWN, //下降
CMD_LEFT, //向左
CMD_RIGHT, //向右
CMD_FORWARD, //向前
CMD_BACK, //向后
CMD_LEFT_YAW, //左旋
CMD_RIGHT_YAW, //右旋
CMD_TAKE_PHOTO, //拍照
CMD_TOF_ALT, //定高
CMD_TAKEOFF_ALTH, //起飞高度
CMD_MODE_CHANGE, //模式切换
CMD_SHOOT, //射击
val:动力值或者高度值,例如定高和起飞高度命令需要高度值(厘米),前后左右命令为动力值(0-100)
time:每个动作执行时间(ms)
注意:
前后左右每条指令都要加延时,飞机需要时间自稳,时间越长,效果越好
动力越小,指令执行时间要越大
*******************************************************************/
void action_start()
{
if (TAKEOFF() == true) { //起飞
printf("起飞成功\n");
Sleep(2000);
/*****
注意:
无人机实地飞行示例,实际环境及每个飞机可能需要微调。
每次飞行后加延时,需要时间自稳, 时间越长,效果越好
向前后上下左右,旋转。中间的数字参数代表速度0-100. 100代表最快
*******************************************************************/
action_cmd(CMD_TAKEOFF); //起飞
Sleep(3000);
action_cmd(CMD_TOF_ALT, 150); //定高150厘米
action_cmd(CMD_FORWARD, 100, 150); //向前
Sleep(3000);
action_cmd(CMD_LEFT, 100, 320); //向左
Sleep(3000);
action_cmd(CMD_SHOOT); //射击
Sleep(3000);
action_cmd(CMD_RIGHT, 100, 0); //向右
Sleep(3000);
action_cmd(CMD_TOF_ALT, 150); //定高150厘米
action_cmd(CMD_SHOOT); //射击
Sleep(3000);
action_cmd(CMD_RIGHT, 100, 100); //向右
Sleep(3000);
action_cmd(CMD_TOF_ALT, 150); //定高150厘米
action_cmd(CMD_FORWARD, 100, 700); //向前
Sleep(3000);
action_cmd(CMD_TOF_ALT, 150); //定高150厘米
action_cmd(CMD_LEFT_YAW, 100, 1300); //向左转90度
Sleep(3000);
action_cmd(CMD_LEFT_YAW, 100, 1300); //向左转90度
Sleep(3000);
action_cmd(CMD_TOF_ALT, 150); //定高150厘米
action_cmd(CMD_BACK, 100, 100); //向后
Sleep(3000);
action_cmd(CMD_SHOOT); //射击
Sleep(3000);
action_cmd(CMD_TOF_ALT, 150); //定高150厘米
action_cmd(CMD_RIGHT, 100, 800); //向右
Sleep(3000);
action_cmd(CMD_SHOOT); //射击
Sleep(3000);
action_cmd(CMD_RIGHT, 100, 100); //向右
Sleep(3000);
action_cmd(CMD_TOF_ALT, 150); //定高150厘米
action_cmd(CMD_FORWARD, 100, 700); //向前
Sleep(3000);
action_cmd(CMD_TOF_ALT, 150); //定高150厘米
action_cmd(CMD_LEFT, 100, 700); //向左
Sleep(3000);
action_cmd(CMD_BACK, 100, 200); //向后
Sleep(3000);
action_cmd(CMD_RIGHT_YAW, 100, 1350); //向右转90度
Sleep(3000);
action_cmd(CMD_TAKE_PHOTO); //拍照
Sleep(3000);
action_cmd(CMD_LEFT, 100, 400); //向左
Sleep(3000);
action_cmd(CMD_FORWARD, 100, 250); //向前
Sleep(3000);
action_cmd(CMD_LAND); //降落
// action_cmd(CMD_SHOOT); //射击
// action_cmd(CMD_TAKE_PHOTO); //拍照
// Sleep(1000); //延时1s
// action_cmd(CMD_TOF_ALT,150); //定高150厘米
// action_cmd(CMD_LEFT,50,1000); //向左
// Sleep(2000);
// action_cmd(CMD_FORWARD,20,1000); //向前
// Sleep(2000);
// action_cmd(CMD_BACK,50,2000); //向后
// Sleep(2000);
// action_cmd(CMD_UP,50,2000); //向上
// Sleep(2000);
// action_cmd(CMD_DOWN,20,1000); //向下
// Sleep(2000);
// action_cmd(CMD_RIGHT,20,1000); //向右
// action_cmd(CMD_LEFT_YAW,50,1000); //左转
// action_cmd(CMD_RIGHT_YAW,50, 1000); //右转
// Sleep(3000);
// action_cmd(CMD_LAND); //降落
}
else {
printf("起飞失败\n");
}
}
void defa()
{
如果 (起飞许可() 存在 真)
{
报告("起飞成功\n");
等待(2000);
要求高度(定高, 150);
等待(3000);
要求动作(前进, 30, 100); //前进100厘米,30%动力
等待(3000);
要求(射击);
要求动作(向左旋转, 30, 九十度);
向左旋转;
拍照;
要求(降落);
}
如果不
{
报告("发生了异常");
}
}