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Inizio della tesi 20/04/17
Primi passi:
-ripasso di ros e integrazione delle parti mancanti di ros con tutorials.
-imparato utilizzo di gazebo
-scaricato px4 autopilota del drone e studio dell'autopilota
-scaricato mavros
-integrazione mavros con px4 mediante sitl.
-installazione di mav_trajectory_generation (repository contains tools for polynomial trajectory generation and optimization)
-installazione di rpv che serve per disegnare le traiettorie in 3d in ros.
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-ricerca in letteratura di algoritmi riguardanti la collision avoidance e discussione con simone relativamente alle varie tecniche.
-slides con caratteristiche dei vari algoritmi
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-studio della COAV library trovata da me e test relativa alla libreria
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-test del file offboard.cpp relativo alla px4 che permette al drone di volare in alto.
-effettuato passaggio per 3 waypoints utilizzando un controllo in posizione.
-effettuato controllo in velocità del drone e verifica di come come si muova il drone a seconda dei comandi dati.
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-studio di cosa sia un plugin e di come integrarlo all'interno del modello del drone
in px4.
-integrazione della kinect mediante plugin in px4.
-studio del pacchetto ar_track_alvar che serve per identificare i tag (nel nostro caso rappresentante la nostra targa)
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