Skip to content
New issue

Have a question about this project? Sign up for a free GitHub account to open an issue and contact its maintainers and the community.

By clicking “Sign up for GitHub”, you agree to our terms of service and privacy statement. We’ll occasionally send you account related emails.

Already on GitHub? Sign in to your account

Úprava odpojovacího kontroléru #27

Closed
4 tasks done
roman-dvorak opened this issue Jul 27, 2020 · 9 comments
Closed
4 tasks done

Úprava odpojovacího kontroléru #27

roman-dvorak opened this issue Jul 27, 2020 · 9 comments
Assignees
Labels
enhancement New feature or request
Milestone

Comments

@roman-dvorak
Copy link
Member

roman-dvorak commented Jul 27, 2020

Odpojovací asistent by bylo vhodné upravit tak, aby byl přijat do upstreamu. Což znamená, že musí být pochopitelně užitečný i pro ostatní uživatele. V tomto případě by to zřejmě mohla být pomoc zejména při startu z ruky.

  • Podmínka pitch_setpoint pro odpojení
  • Přímé ovládání v disarmovaném stavu
  • Pípání
  • Poslání příkazu k odpojení přes MAVLink

Odpojovací kontrolér nyní hlídá 4 podmínky, které musí být splněné pro odeslání požadavku na odpojení. Těmi jsou:

  • povolení z RC ovladače
  • minimální airspeed
  • minimální RPM a přípust motoru nad polovinu.

Kontrola attitude setpointu

Bylo by potřeba přidat podmínku, která bude vírník odpojovat při attitude_setpointu v určitém rozsahu okolo vyrovnané polohy a do výpisu vypisovat aktuální nastavení/hodnoty.

Cílem je, aby po vypuštění nemohl vírník nečekaně převrátit přes záda, nebo se naklonit (při roll setpointu).

Ovládání v disaarmovaném stavu

Dalším vylepšením by bylo, aby bylo možné platformu odpojit připojit nějak kontrolovaně elektronicky. Mělo by to být udělat tak, že pokud je vírník DISARMovaný, tak přepnutí vypínače bude přímo ovládat výstup platformy.

Zvuková signalizace stavů

Zejména pro start z ruky by bylo výhodné, kdyby asistent signalizoval splnění jednotlivých podmínek. Například tím že by při každém dalším splnění podmínky krátce pípnul. Při splnění všech podmínek by pípl dlouze (podobně jako se ohlašuje přesný čas v rádiu).
Zde by mohlo být rozlišeno zda podmínka stále platí nebo již ne. Například tím že splnění podmínky je vysoký tón a pominutí podmínky naopak nízký.

Při vysokém počtu podmínek by ale pípání při každé z nich mohlo být matoucí. Bylo by tak vhodné, kdyby každé podmínce bylo možné aktivovat, nebo naopak deaktivovat zvukovou signalizaci.

Pro zvukovou signalizaci je také důležité, aby použitý zvuk byl typický pro startovní sekvenci a nevyužíval zvuky které vírník běžně dělá během příprav ke startu.

Vygenerování příkazu k odpojení

Pro některé způsoby startu by bylo praktické, kdyby UAV mohlo poslat příkaz k odpojení. V případě vírníku je to například uvolnění z platformy po dosažení letového stavu. Mavlink zdá se zatím nebsahuje packet, který by byl vhodný přímo pro toto použití. Nicméně obsahuje příkaz MAV_CMD_NAV_TAKEOFF, který je původně určený pro start UAV. Zřejmě by je jej momhla využít i pozemní stanice pro uvolnění UAV z platformy.

@roman-dvorak roman-dvorak self-assigned this Jul 27, 2020
@roman-dvorak roman-dvorak added the enhancement New feature or request label Jul 27, 2020
@kaklik kaklik added this to the next_test milestone Aug 18, 2020
@kaklik
Copy link
Member

kaklik commented Dec 25, 2020

Poslední úprava odpojovacího kontroleru způsobila, že bylo zrušeno palubní logování tunnel packetu.

@kaklik
Copy link
Member

kaklik commented Jan 1, 2021

Nový firmware logování v kombinaci s odpojovacím kontrolerem pravděpodobně opravil. Potíž ale nastavá s faktem, že zřejmě nestačí, aby celý proces startu končil signálem pro odpojení.
Na základě posledních pokusů je zde poměrně významný požadavek na přechod do režimu maximálního stoupání a zafixování letového stavu (stabilizace otáček rotoru, stabilizace rychlosti a polohy). Neboť těsně po vypuštění je vírník citlivý na chyby regulátoru i pilotážní chyby, což může mít snadno za následek havárii.

@kaklik
Copy link
Member

kaklik commented Mar 9, 2021

Postupem času zde již vzniklo několikáté issue popisující stejný problém: #32

Je zde myslím nutné buď obsah jednoho issue dokončit a tím jej uzavřít a nebo přepsat obsah obou issue do jediného.

@kaklik
Copy link
Member

kaklik commented Oct 9, 2021

Myslím si, že správným postupem by bylo použít zprávu CAMERA_IMAGE_CAPTURED, pro otestování odpojování přes MAVLink, ještě před rozsáhlými lokálními změnami mavlink knihoven.

Důvodem je, že alternativním postup je pokračování v odpojování přes PPM signál, o kterém víme, že má následující potíže:

  1. Nelze automatizovaně ověřit, že startovní platforma je k PPM signálu správně připojena
  2. Při zpracování PPM signálu u startovní platformy pro TF-G1 došlo k narušení integrity signálu, z tohoto důvodu odpojení neproběhlo správně. Tento problém se nepodařilo vyřešit.
  3. PPM signál je zásadně ovlivněn stavy autopilota a je tak například problematická volba výchozího stavu po restartu autopilota (Otevřený nebo zavřený zámek platformy). Protože žádný stav není univerzálně vyhovující. Mnohem více se tak osvědčilo externě ovládané odpojovací tlačítko, které slouží pro umístění do platformy. Toto řešení ale mělo problém s integritou signálu.

@kaklik
Copy link
Member

kaklik commented Oct 22, 2021

Nejvhodnější zprávou k odesílání z autopilota zřejmě budou zprávy MavLink winch actions. Konkrétně asi příkaz WINCH_RELAXED

@kaklik
Copy link
Member

kaklik commented Jan 2, 2022

Zde je práce také velmi hotová. Zbývá nahradit provizorní mavlink zprávu CAMERA_IMAGE_CAPTURED, některou, která bude akceptovatelná v PX4 pull-requestu.

@roman-dvorak
Copy link
Member Author

V mavlinku jsem aktuálně nenašel žádnou vhodnou zprávu.

Navrhoval bych zprávu prozatím nahradit zprávou: https://mavlink.io/en/messages/common.html#DEBUG Po dokončení PR pak vytvořit vlastní zprávu pro tento způsob startu.

@kaklik
Copy link
Member

kaklik commented Jan 2, 2022

V mavlinku jsem aktuálně nenašel žádnou vhodnou zprávu.

Navrhoval bych zprávu prozatím nahradit zprávou: https://mavlink.io/en/messages/common.html#DEBUG Po dokončení PR pak vytvořit vlastní zprávu pro tento způsob startu.

Ok.. A myslíš, že je pak špatný nápad používat ty zprávy MAV_CMD_DO_WINCH?

@roman-dvorak
Copy link
Member Author

Tohle už není aktuální issue, je to řešeno v trochu jiné podobě součástí #32

slimonslimon pushed a commit that referenced this issue May 8, 2024
    - gz in PX4/Firmware (c9ad60e): PX4/PX4-gazebo-models@c78f7f0
    - gz current upstream: PX4/PX4-gazebo-models@f1c461f
    - Changes: PX4/PX4-gazebo-models@c78f7f0...f1c461f

    f1c461f 2024-02-08 frederik - increase monocam clipping distance
6d5db73 2024-02-07 Sergei Grichine - Added Zero Turn Lawnmower model (#27)
5332071 2024-02-06 Frederik Markus - add navsat plugin to worlds and navsat sensor to models (#26)
Sign up for free to join this conversation on GitHub. Already have an account? Sign in to comment
Labels
enhancement New feature or request
Projects
None yet
Development

No branches or pull requests

2 participants