RSIM_KMT

準備

PLYデータの準備

cd model
./stl2ply.py

STLから、丸胴と立板の.plyが作成される。

バーチャルカメラ

git clone https://github.com/lucasw/rviz_camera_stream.git

照明

git clone https://github.com/mogumbo/rviz_lighting

Rviz設定

ファイルmain.rvizにカメラ、照明の設定が追加されているので、viewer.launchを起動するだけでバーチャルカメラが有効になります。設定の変更はDisplayパネルにて行います。
参考にしたURL

https://roboticsknowledgebase.com/wiki/tools/stream-rviz/

world

起動

roslaunch rsim_ktm start.launch

または起動アイコンで起動

TF

TF名	親TF	用途
base	world	ロボットの基準座標系
marud	world	丸胴の設置位置の座標系
tool0_controller	base	ロボットの機械エンド(フランジ)
uf0	base	ユーザ座標系0はbaseと同じにします
uf1	base	ユーザ座標系1は、丸胴の設置位置に合わせています
uf2	base
uf9	base	VTで使う

プログラム

名前	用途
vscene.py	3Dシーンを作成する
vrobo.py	カメラを設定された軌道に従って移動します
vcam.py	点群カメラをシミュレートします
positioner.py	回転対称形の位相合わせを行う。2D,3D双方の処理を行う
????????	軸拘束ICP