- 从某个时间开始play bag：
rosbag play -t 10 xxx.bag，其中，10的单位为秒，表示从多少秒开始play - crop bag中的一段：
rosbag filter xxx.bag t.to_sec() >=163465898.xxx，取bag中符合filter条件的部分 - 列出所有topic：
- rostopic list
- rostopic list -b xxx.bag
- 打印某个topic具体内容：
rostopic echo /topicrostopic echo /topic -b xxx.bag