tiago_gazebo tiago_multi aip_gazebo gazebo_ros pal_gazebo_worlds
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Pour être sur, installer tiago_public_ws avec les tutoriels tiago ros pour melodic. http://wiki.ros.org/Robots/TIAGo/Tutorials/Installation/InstallUbuntuAndROS
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Exécuter à partir du 2. si déjà sur Ubuntu 18
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Si sur Ubuntu 20, remplacer tous les melodic par noetic lors du tutoriel
- On va dans le ws et on le source
cd _VOTRE_WORKSPACE
source ./devel/setup.bash - Lancement de la simulation simple pour vérifier la présence des packages annexes
roslaunch tiago_multi multitiago_gazebo.launch rosrun play_motion run_motion offer_gripper /play_motion:=/tiago1/play_motion
rosrun play_motion run_motion wave /play_motion:=/tiago2/play_motion - Liste des options dans mvmts_predefs.txt ci-joint
- Aller dans le launch_tiago.launch
roscd tiago_multi
cd launch/
nano launch_tiago.launch - et changer le default "hey5" pour la main "gripper" pour la pince
- Tout est implémenté dans le dossier map_rr
cd aip_multitiago/config/map_rr- et changer les .yaml avec les votres.
Pour référencer un nouveau dossier différent, le créer dans le config précédent, puis changer la ligne suivant dans le launch appelé précedemment
nano ./launch/multi_aip_gazebo.launch
#<arg name="map" default="$(find aip_multitiago)/config/VOTRE_DOSSIER "- Lancement de la simulation dans la carte de l'aip pour navigation rviz
roslaunch aip_multitiago multi_aip_gazebo.launch - Parfois on obtient un lien manquant entre l'odom et la map, ce qui est accompagné de messages d'erreurs "couldn't match fooprint & map", et qu'on peut visualiser avec la commande
rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree dont voici le résultat attendu lorsque tout fonctionne :
C'est un souci de tf, et comme piste pour le résoudre, on pourrait créer un script pyhton temporisant le temps entre le lancement du monde sur gazebo et le lancement des 2 robots.
De plus on observe un souci sur la map rviz, qui n'est pas orientée selon la simulation, mais nous avons pu tester le déplacement des robots, qui fonctionne correctement.
- Pour choisir de déplacer un robot sur rviz, il suffit de le sélectionner sur la fenêtre de gauche, de cliquer sur 2dNav Goal et d'indiquer là où l'on veut qu'il se déplace.