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Apollo

We choose to go to the moon in this decade and do the other things,
not because they are easy, but because they are hard.
我们决定在这十年间登上月球并实现更多梦想，
并非它们轻而易举，而是因为它们困难重重。
-- John F. Kennedy (约翰 F. 肯尼迪), 1962

欢迎来到Apollo GitHub。

Apollo(阿波罗)是一个开放的、完整的、安全的自动驾驶平台，以灵活和高性能的技术架构，为全自动驾驶提供支持。

安装

我们强烈建议您在我们预定义的Docker环境中搭建Apollo。 以下是设置Docker环境，和基于源代码搭建Apollo的步骤。

设置Docker环境请运行如下命令

bash docker/scripts/install_docker.sh
# 退出并重新登录，这样可以非sudo运行Docker
docker ps  # 确认Docker可以非sudo运行
bash docker/scripts/dev_start.sh
bash docker/scripts/dev_into.sh

基于源代码搭建Apollo

bash apollo.sh build

运行Apollo

请按照如下步骤启动Apollo。

启动Apollo

# 启动人际交互界面(HMI)
bash scripts/hmi.sh

访问 HMI

可使用您常用的浏览器，比如Chrome, 打开人机交互界面(HMI), 地址是：http://localhost:8887。 然后点击Dreamview启动HMI。

继续点击右上角的Dreamview按钮。

Dreamview 页面载入。

播放演示rosbag

# 启动一个终端窗口，进入apollo目录
bash docker/scripts/dev_into.sh # 进入docker环境
rosbag play -l ./docs/demo_guide/demo.bag

这时，Dreamview会播放一辆带着预测轨迹的行驶中的汽车。

想在Docker环境外搭建Apollo的高级用户，可以参考相应的Docker文档(./docker/dev.dockerfile)。

文档

Apollo文档可以在docs目录下找到。

• quickstart: 快速入门手册
• demo_guide: 演示指南
• 
• how to contribute code: 贡献代码必读
• howto: 编译、运行、修改代码教程
• specs: Apollo 1.0 技术文档

咨询

非常欢迎您随时提出疑问或提交bug报告: Github Issues。

版权

Apollo遵守Apache-2.0 licenses。

免责声明

请参考Apollo的免责声明Apollo official website。