Maze.nxc

#define SPEED 40
#define CorrectHigh 65
#define CorrectLow 5

void LineFollow()
{
	while(true)
	{
		if (Sensor(IN_1) == 6)
		{
			OnFwd(OUT_C, CorrectHigh);
			OnFwd(OUT_A, CorrectLow);
			until(Sensor(IN_3) > 38)
		}
		else if (Sensor(IN_3) > 38)
		{
			OnFwd(OUT_A, CorrectHigh);
			OnFwd(OUT_C, CorrectLow);
			until(Sensor(IN_1) == 6)
		}
		else
		{
			OnFwd(OUT_AC, SPEED);
		}
	}
}

task main()
{
	SetSensorLight(IN_3);
	OnFwd(OUT_A, 55);
	OnFwd(OUT_C, 47);
	until(Sensor(IN_3) > 42);
	OnFwd(OUT_AC, 0);
	RotateMotor(OUT_A,100,110);
	OnFwd(OUT_AC, 50);
	Wait(1600);
	// Out of Inner circle
	Off(OUT_AC);
	RotateMotor(OUT_A,75,150);
	OnFwd(OUT_A, 55);
	OnFwd(OUT_C, 50);
	Wait(1600);
	Off(OUT_AC);
	RotateMotor(OUT_A,75,70);
	OnFwd(OUT_A, 55);
	OnFwd(OUT_C, 47);
	until(Sensor(IN_3) > 50);
	Off(OUT_AC);
	RotateMotor(OUT_C,75,105);
	OnFwd(OUT_A, 65);
	OnFwd(OUT_C, 57);
	Wait(1500);
}