euscolladaで生成するロボットへセンサ情報を追加する方法について

[k-okada]

This post was originally posted at http://sourceforge.net/p/jsk-ros-pkg/tickets/45

pr2eus/pr2.lは:cameraの情報をもっていますが、
euscolladaでpr2.shしたpr2.lはcameraの情報をもっていません。
具体的には、:cameraなどのメソッドが、pr2eus/pr2.lにははいっています。
これらはどのタイミングで追加されるものなのでしょうか。

また、カメラのハンドアイキャリブの結果は、pr2ではurdfの時点で
追加されているんでしたでしょうか。

[k-okada]

岡田です．
pr2eus/make-pr2-model-file.l
でカメラ情報をついかしています．追加するときは/robot_descriptoinからデータを読み込んでいます．
カメラのパラメータ，カメラの位置情報はここから反映されます．
残念ながらアーム側の関節オフセットは反映されていないので，ハンドアイキャリブ情報は正確ではありません．

また，関連してhttps://sourceforge.net/tracker/?func=detail&aid=3610051&group\_id=324828&atid=1364190　のチケットを切りました．

ｐｒ２以外のロボットでは，カメラモデルがあればeuscolladaでカメラ情報をいれるのが最初はいいとおもいますが，
はやりキャリブ情報を反映させるのがうれいいとは思います．そのためには
ros claibration スタックをつかえるようにする　https://sourceforge.net/tracker/?func=detail&aid=3610054&group\_id=324828&atid=1364190
のタスクを作りました

[k-okada]

Ticket moved from /p/jsk-ros-pkg/bugs/38/

Can't be converted:

• _milestone:
• _priority: 5

[aginika]

please cloes

[k-okada]

put sensor data in urdf is discussed in here -> jsk-ros-pkg/jsk_model_tools#76, about collada file is not discussed yet?

[aginika]

about collada file is not discussed yet?

If this issues is duplicate with other, do we need to close this and create new PR for collada file in jsk_model_tools?

[k-okada]

that seems right direction

◉ Kei Okada

On Sat, Dec 6, 2014 at 6:38 PM, Yuto Inagaki [email protected]
wrote:

about collada file is not discussed yet?

If this issues is duplicate with other, do we need to close this and
create new PR for collada file in jsk_model_tools?

—
Reply to this email directly or view it on GitHub
#42 (comment)
.

[aginika]

But sorry, I don't understand the collada file problem, so anyone can create one and close this....