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if 1 %0 para rodar alg aprendizado
clear all
close all
clc
parametros_simulacao;
robo_DataFile;
gait=1.5; %periodo para andar
gait_c=1.7; %periodo para inclinar lateral
passos=2; %numero de passos
ang_tr=8; %inclinação de torso
ang_q=17; %inclinaço lateral
ang_agach=[26 -60 34]; %angs agachamento 1 tornozelo 2 joelho 3 quadril
axf=2500; %Razao e amplitude de deslocamento horizontal do pe
azf=3500; %razao e amplitude de subida do pe
taxa=1/100; %Taxa de move
end
dpax= 300/1024; %graus
dvax= 114/1024; %rpm
dpmx= 360/4096; %graus
dvmx= 116.62/1024; %rpm
delta=0.0001;
graf=1; %0 para alg gen
grafs=0; %0 para alg gen
csv=1; %0 para alg gen 1 para exportar
for j = 1:round(gait_c/taxa)/2
Qin(j,2)=cicsubida(j,round(gait_c/taxa/2),ang_agach(1)); %agachamento
Qin(j,3)=cicsubida(j,round(gait_c/taxa/2),ang_agach(2));
Qin(j,4)=cicsubida(j,round(gait_c/taxa/2),ang_agach(3));
Qin(j,9)=cicsubida(j,round(gait_c/taxa/2),ang_agach(3));
Qin(j,10)=cicsubida(j,round(gait_c/taxa/2),ang_agach(2));
Qin(j,11)=cicsubida(j,round(gait_c/taxa/2),ang_agach(1));
Qin(j,1)=0;
Qin(j,5)=0;
Qin(j,6)=0;
Qin(j,7)=0;
Qin(j,8)=0;
Qin(j,12)=0;
end
for cont_passos=1:passos
for j=1:round(gait_c/taxa)
Qc(round(gait_c/taxa)*(cont_passos-1)+j+1,1)=cicsobedesce(j,round(gait_c/taxa),ang_q)*(-1)^(1-mod(cont_passos,2));
Qc(round(gait_c/taxa)*(cont_passos-1)+j+1,2)=cicsobedesce(j,round(gait_c/taxa),ang_q)*(-1)^(1-mod(cont_passos,2));
Qc(round(gait_c/taxa)*(cont_passos-1)+j+1,3)=cicsobedesce(j,round(gait_c/taxa),ang_q)*(-1)^(1-mod(cont_passos,2));
Qc(round(gait_c/taxa)*(cont_passos-1)+j+1,4)=cicsobedesce(j,round(gait_c/taxa),ang_q)*(-1)^(1-mod(cont_passos,2));
end
end
for cont_passos=1:passos
for j=1:round(gait/taxa)
switch cont_passos
case 1
Q_tr(round(gait/taxa)*(cont_passos-1)+j+1,1)=cicsubida(j,round(gait/taxa),ang_tr)*(-1)^(1-mod(cont_passos,2));
Q_tr(round(gait/taxa)*(cont_passos-1)+j+1,2)=cicsubida(j,round(gait/taxa),ang_tr)*(-1)^(1-mod(cont_passos,2));
case passos
Q_tr(round(gait/taxa)*(cont_passos-1)+j+1,1)=cicdescida(j,round(gait/taxa),ang_tr)*(-1)^(mod(cont_passos,2));
Q_tr(round(gait/taxa)*(cont_passos-1)+j+1,2)=cicdescida(j,round(gait/taxa),ang_tr)*(-1)^(mod(cont_passos,2));
otherwise
Q_tr(round(gait/taxa)*(cont_passos-1)+j+1,1)=(-ang_tr + cicsubida(j,round(gait/taxa),2*ang_tr))*(-1)^(1-mod(cont_passos,2));
Q_tr(round(gait/taxa)*(cont_passos-1)+j+1,2)=(-ang_tr + cicsubida(j,round(gait/taxa),2*ang_tr))*(-1)^(1-mod(cont_passos,2));
end
end
end
Cinematica_Heli_Sagital_Forward;
for cont_passos=1:passos
for j=1:round(gait_c/taxa)/2
if cont_passos == passos
Qr(j+(round(gait/taxa)+round(gait_c/taxa))*(cont_passos-1),1)=Qr(j-1+(round(gait/taxa)+round(gait_c/taxa))*(cont_passos-1),1);
Qr(j+(round(gait/taxa)+round(gait_c/taxa))*(cont_passos-1),5)=Qr(j-1+(round(gait/taxa)+round(gait_c/taxa))*(cont_passos-1),5);
Qr(j+(round(gait/taxa)+round(gait_c/taxa))*(cont_passos-1),8)=Qr(j-1+(round(gait/taxa)+round(gait_c/taxa))*(cont_passos-1),8);
Qr(j+(round(gait/taxa)+round(gait_c/taxa))*(cont_passos-1),12)=Qr(j-1+(round(gait/taxa)+round(gait_c/taxa))*(cont_passos-1),12);
else
Qr(j+(round(gait/taxa)+round(gait_c/taxa))*(cont_passos-1),1)=Qc(j+round(gait_c/taxa)*(cont_passos-1),1);
Qr(j+(round(gait/taxa)+round(gait_c/taxa))*(cont_passos-1),5)=Qc(j+round(gait_c/taxa)*(cont_passos-1),2);
Qr(j+(round(gait/taxa)+round(gait_c/taxa))*(cont_passos-1),8)=Qc(j+round(gait_c/taxa)*(cont_passos-1),3);
Qr(j+(round(gait/taxa)+round(gait_c/taxa))*(cont_passos-1),12)=Qc(j+round(gait_c/taxa)*(cont_passos-1),4);
end
if cont_passos == 1
Qr(j+(round(gait/taxa)+round(gait_c/taxa))*(cont_passos-1),6)=0;
Qr(j+(round(gait/taxa)+round(gait_c/taxa))*(cont_passos-1),7)=0;
Qr(j+(round(gait/taxa)+round(gait_c/taxa))*(cont_passos-1),2)=ang_agach(1);
Qr(j+(round(gait/taxa)+round(gait_c/taxa))*(cont_passos-1),3)=ang_agach(2);
Qr(j+(round(gait/taxa)+round(gait_c/taxa))*(cont_passos-1),4)=ang_agach(3);
Qr(j+(round(gait/taxa)+round(gait_c/taxa))*(cont_passos-1),9)=ang_agach(3);
Qr(j+(round(gait/taxa)+round(gait_c/taxa))*(cont_passos-1),10)=ang_agach(2);
Qr(j+(round(gait/taxa)+round(gait_c/taxa))*(cont_passos-1),11)=ang_agach(1);
else
Qr(j+(round(gait/taxa)+round(gait_c/taxa))*(cont_passos-1),6)=Qr(j-1+(round(gait/taxa)+round(gait_c/taxa))*(cont_passos-1),6);
Qr(j+(round(gait/taxa)+round(gait_c/taxa))*(cont_passos-1),7)=Qr(j-1+(round(gait/taxa)+round(gait_c/taxa))*(cont_passos-1),7);
Qr(j+(round(gait/taxa)+round(gait_c/taxa))*(cont_passos-1),2)=Qr(j-1+(round(gait/taxa)+round(gait_c/taxa))*(cont_passos-1),2);
Qr(j+(round(gait/taxa)+round(gait_c/taxa))*(cont_passos-1),3)=Qr(j-1+(round(gait/taxa)+round(gait_c/taxa))*(cont_passos-1),3);
Qr(j+(round(gait/taxa)+round(gait_c/taxa))*(cont_passos-1),4)=Qr(j-1+(round(gait/taxa)+round(gait_c/taxa))*(cont_passos-1),4);
Qr(j+(round(gait/taxa)+round(gait_c/taxa))*(cont_passos-1),9)=Qr(j-1+(round(gait/taxa)+round(gait_c/taxa))*(cont_passos-1),9);
Qr(j+(round(gait/taxa)+round(gait_c/taxa))*(cont_passos-1),10)=Qr(j-1+(round(gait/taxa)+round(gait_c/taxa))*(cont_passos-1),10);
Qr(j+(round(gait/taxa)+round(gait_c/taxa))*(cont_passos-1),11)=Qr(j-1+(round(gait/taxa)+round(gait_c/taxa))*(cont_passos-1),11);
end
end
for j=(round(gait_c/taxa)/2+1):(round(gait_c/taxa)/2+round(gait/taxa))
if cont_passos == passos
Qr(j+(round(gait/taxa)+round(gait_c/taxa))*(cont_passos-1),2)=Qr(j-1+(round(gait/taxa)+round(gait_c/taxa))*(cont_passos-1),2);
Qr(j+(round(gait/taxa)+round(gait_c/taxa))*(cont_passos-1),3)=Qr(j-1+(round(gait/taxa)+round(gait_c/taxa))*(cont_passos-1),3);
Qr(j+(round(gait/taxa)+round(gait_c/taxa))*(cont_passos-1),4)=Qr(j-1+(round(gait/taxa)+round(gait_c/taxa))*(cont_passos-1),4);
else
Qr(j+(round(gait/taxa)+round(gait_c/taxa))*(cont_passos-1),2)=Q(j-round(gait_c/taxa)/2+round(gait/taxa)*(cont_passos-1),1);
Qr(j+(round(gait/taxa)+round(gait_c/taxa))*(cont_passos-1),3)=Q(j-round(gait_c/taxa)/2+round(gait/taxa)*(cont_passos-1),2);
Qr(j+(round(gait/taxa)+round(gait_c/taxa))*(cont_passos-1),4)=Q(j-round(gait_c/taxa)/2+round(gait/taxa)*(cont_passos-1),3);
end
Qr(j+(round(gait/taxa)+round(gait_c/taxa))*(cont_passos-1),9)=Q(j-round(gait_c/taxa)/2+round(gait/taxa)*(cont_passos-1),4);
Qr(j+(round(gait/taxa)+round(gait_c/taxa))*(cont_passos-1),10)=Q(j-round(gait_c/taxa)/2+round(gait/taxa)*(cont_passos-1),5);
Qr(j+(round(gait/taxa)+round(gait_c/taxa))*(cont_passos-1),11)=Q(j-round(gait_c/taxa)/2+round(gait/taxa)*(cont_passos-1),6);
Qr(j+(round(gait/taxa)+round(gait_c/taxa))*(cont_passos-1),6)=Q_tr(j-round(gait_c/taxa)/2+round(gait/taxa)*(cont_passos-1),1);
Qr(j+(round(gait/taxa)+round(gait_c/taxa))*(cont_passos-1),7)=Q_tr(j-round(gait_c/taxa)/2+round(gait/taxa)*(cont_passos-1),2);
if 1
Qr(j+(round(gait/taxa)+round(gait_c/taxa))*(cont_passos-1),1)=Qr(j-1+(round(gait/taxa)+round(gait_c/taxa))*(cont_passos-1),1);
Qr(j+(round(gait/taxa)+round(gait_c/taxa))*(cont_passos-1),5)=Qr(j-1+(round(gait/taxa)+round(gait_c/taxa))*(cont_passos-1),5);
Qr(j+(round(gait/taxa)+round(gait_c/taxa))*(cont_passos-1),8)=Qr(j-1+(round(gait/taxa)+round(gait_c/taxa))*(cont_passos-1),8);
Qr(j+(round(gait/taxa)+round(gait_c/taxa))*(cont_passos-1),12)=Qr(j-1+(round(gait/taxa)+round(gait_c/taxa))*(cont_passos-1),12);
end
end
ang2 = Qr(end,2);
ang3 = Qr(end,3);
ang4 = Qr(end,4);
for j=(round(gait_c/taxa)/2+round(gait/taxa)+1):(round(gait_c/taxa)+round(gait/taxa))
Qr(j+(round(gait/taxa)+round(gait_c/taxa))*(cont_passos-1),6)=Qr(j-1+(round(gait/taxa)+round(gait_c/taxa))*(cont_passos-1),6);
Qr(j+(round(gait/taxa)+round(gait_c/taxa))*(cont_passos-1),7)=Qr(j-1+(round(gait/taxa)+round(gait_c/taxa))*(cont_passos-1),7);
Qr(j+(round(gait/taxa)+round(gait_c/taxa))*(cont_passos-1),2)=Qr(j-1+(round(gait/taxa)+round(gait_c/taxa))*(cont_passos-1),2);
Qr(j+(round(gait/taxa)+round(gait_c/taxa))*(cont_passos-1),3)=Qr(j-1+(round(gait/taxa)+round(gait_c/taxa))*(cont_passos-1),3);
Qr(j+(round(gait/taxa)+round(gait_c/taxa))*(cont_passos-1),4)=Qr(j-1+(round(gait/taxa)+round(gait_c/taxa))*(cont_passos-1),4);
Qr(j+(round(gait/taxa)+round(gait_c/taxa))*(cont_passos-1),9)=Qr(j-1+(round(gait/taxa)+round(gait_c/taxa))*(cont_passos-1),9);
Qr(j+(round(gait/taxa)+round(gait_c/taxa))*(cont_passos-1),10)=Qr(j-1+(round(gait/taxa)+round(gait_c/taxa))*(cont_passos-1),10);
Qr(j+(round(gait/taxa)+round(gait_c/taxa))*(cont_passos-1),11)=Qr(j-1+(round(gait/taxa)+round(gait_c/taxa))*(cont_passos-1),11);
if cont_passos == passos
Qr(j+(round(gait/taxa)+round(gait_c/taxa))*(cont_passos-1),1)=Qr(j-1+(round(gait/taxa)+round(gait_c/taxa))*(cont_passos-1),1);
Qr(j+(round(gait/taxa)+round(gait_c/taxa))*(cont_passos-1),5)=Qr(j-1+(round(gait/taxa)+round(gait_c/taxa))*(cont_passos-1),5);
Qr(j+(round(gait/taxa)+round(gait_c/taxa))*(cont_passos-1),8)=Qr(j-1+(round(gait/taxa)+round(gait_c/taxa))*(cont_passos-1),8);
Qr(j+(round(gait/taxa)+round(gait_c/taxa))*(cont_passos-1),12)=Qr(j-1+(round(gait/taxa)+round(gait_c/taxa))*(cont_passos-1),12);
else
if mod(cont_passos,2)==1
Qr(j+(round(gait/taxa)+round(gait_c/taxa))*(cont_passos-1),1)=Qc(j-round(gait/taxa),1);
Qr(j+(round(gait/taxa)+round(gait_c/taxa))*(cont_passos-1),5)=Qc(j-round(gait/taxa),2);
Qr(j+(round(gait/taxa)+round(gait_c/taxa))*(cont_passos-1),8)=Qc(j-round(gait/taxa),3);
Qr(j+(round(gait/taxa)+round(gait_c/taxa))*(cont_passos-1),12)=Qc(j-round(gait/taxa),4);
end
if mod(cont_passos,2)==0
Qr(j+(round(gait/taxa)+round(gait_c/taxa))*(cont_passos-1),1)=-Qc(j-round(gait/taxa),1);
Qr(j+(round(gait/taxa)+round(gait_c/taxa))*(cont_passos-1),5)=-Qc(j-round(gait/taxa),2);
Qr(j+(round(gait/taxa)+round(gait_c/taxa))*(cont_passos-1),8)=-Qc(j-round(gait/taxa),3);
Qr(j+(round(gait/taxa)+round(gait_c/taxa))*(cont_passos-1),12)=-Qc(j-round(gait/taxa),4);
end
end
if cont_passos == passos
Qr(j+(round(gait/taxa)+round(gait_c/taxa))*(cont_passos-1),2)=ang2 - cicsubida(j-round(gait_c/taxa/2)-round(gait/taxa),round(gait_c/taxa/2),ang2-ang_agach(1)); %agachamento
Qr(j+(round(gait/taxa)+round(gait_c/taxa))*(cont_passos-1),3)=ang3 - cicsubida(j-round(gait_c/taxa/2)-round(gait/taxa),round(gait_c/taxa/2),ang3-ang_agach(2));
Qr(j+(round(gait/taxa)+round(gait_c/taxa))*(cont_passos-1),4)=ang4 - cicsubida(j-round(gait_c/taxa/2)-round(gait/taxa),round(gait_c/taxa/2),ang4-ang_agach(3));
Qr(j+(round(gait/taxa)+round(gait_c/taxa))*(cont_passos-1),9)=ang4 - cicsubida(j-round(gait_c/taxa/2)-round(gait/taxa),round(gait_c/taxa/2),ang4-ang_agach(3));
Qr(j+(round(gait/taxa)+round(gait_c/taxa))*(cont_passos-1),10)=ang3 - cicsubida(j-round(gait_c/taxa/2)-round(gait/taxa),round(gait_c/taxa/2),ang3-ang_agach(2));
Qr(j+(round(gait/taxa)+round(gait_c/taxa))*(cont_passos-1),11)=ang2 - cicsubida(j-round(gait_c/taxa/2)-round(gait/taxa),round(gait_c/taxa/2),ang2-ang_agach(1));
else
end
end
end
clear Q X_E Z_E X_D Z_D X Y Z Tr
Q=[Qin;Qr(1:round((2*gait+1.5*gait_c)/taxa),:)];
%turn left
Qinv(:,1)=-Q(:,12);
Qinv(:,2)=-Q(:,11);
Qinv(:,3)=-Q(:,10);
Qinv(:,4)=Q(:,9);
Qinv(:,5)=Q(:,8);
Qinv(:,6)=-Q(:,7);
Qinv(:,7)=-Q(:,6);
Qinv(:,8)=Q(:,5);
Qinv(:,9)=Q(:,4);
Qinv(:,10)=-Q(:,3);
Qinv(:,11)=-Q(:,2);
Qinv(:,12)=-Q(:,1);
Q_aux=Q;
Q_aux(:,1) = -Q(:,1);
Q_aux(:,12)= -Q(:,12);
Q_aux(:,4) = -Q(:,4);
Q_aux(:,9) = -Q(:,9);
Q_aux(:,6) = -Q(:,6);
Q_aux(:,7) = -Q(:,7);
%% Cinem�tica (Desenvoler o movimento)
lx=[-67.55 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 67.55]; %Comprimentos na direção x, ultimo � transforma��o da ferramenta
ly=[0 0 0 0 0 0 102 0 0 0 0 0 0]; %Comprimentos na dire��o y
lz=[25 0 97.64 60 0 0 0 0 0 -60 -97.64 0 -25]; %Comprimentos na dire��o z
lxr(1)=lx(1);
lyr(1)=ly(1);
lzr(1)=lz(1);
for i=2:length(lz) %Resultante dos comprimentos para modelagem por helicoide
lxr(i)=lx(i)+lxr(i-1);
lyr(i)=ly(i)+lyr(i-1);
lzr(i)=lz(i)+lzr(i-1);
end
q=[0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0]; %angulos
X_E(1)=0;
Z_E(1)=0;
X_D(1)=0;
Z_D(1)=0;
X=zeros(1,14);
Y=zeros(1,14);
Z=zeros(1,14);
X(1)=0;
Y(1)=0;
Z(1)=0;
X(2)=lxr(1);
Y(2)=lyr(1);
Z(2)=lzr(1);
fx=1;%rand(1);
fz=1;%rand(1);
for cont_passos=1:passos
if 1
q_aux=q;
for i=1:length(q_aux)
q(i)=-q_aux(length(q_aux)+1-i);
end
end
q_aux=q;
if cont_passos>0
lx=[X(14)-67.55 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 67.55]; %Comprimentos na direção x, ultimo � transforma��o da ferramenta
ly=[Y(14) 0 0 0 0 0 102*(-1)^(cont_passos-1) 0 0 0 0 0 0]; %Comprimentos na dire��o y
lz=[Z(14)+25 0 97.64 60 0 0 0 0 0 -60 -97.64 0 -25]; %Comprimentos na dire��o z
%lx=[X(14)-64 0 21 0 0 0 0 0 0 0 -21 0 64 ]; %Comprimentos na direção x, ultimo � transforma��o da ferramenta
%ly=[Y(14) 0 0 0 0 0 82.09*(-1)^(cont_passos-1) 0 0 0 0 0 0 ]; %Comprimentos na dire��o y
%lz=[Z(14)+19.37 0 70.38 82 0 0 0 0 0 -82 -70.38 0 -19.37]; %Comprimentos na dire��o z
lxr(1)=lx(1);
lyr(1)=ly(1);
lzr(1)=lz(1);
X(2)=lxr(1);
Y(2)=lyr(1);
Z(2)=lzr(1);
for i=2:length(lz) %Resultante dos comprimentos para modelagem por helicoide
lxr(i)=lx(i)+lxr(i-1);
lyr(i)=ly(i)+lyr(i-1);
lzr(i)=lz(i)+lzr(i-1);
end
PH=[-1^(cont_passos-1) 0 0 lxr(1) lyr(1) lzr(1) %sx sy sz s0x s0y s0z(Parametros helicoide)
0 -1^(cont_passos-1) 0 lxr(2) lyr(2) lzr(2) %Eixo dos motores de cada junta
0 -1^(cont_passos-1) 0 lxr(3) lyr(3) lzr(3)
0 -1^(cont_passos-1) 0 lxr(4) lyr(4) lzr(4)
-1^(cont_passos-1) 0 0 lxr(5) lyr(5) lzr(5)
0 0 -1^(cont_passos-1) lxr(6) lyr(6) lzr(6)
0 0 -1^(cont_passos-1) lxr(7) lyr(7) lzr(7)
-1^(cont_passos-1) 0 0 lxr(8) lyr(8) lzr(8)
0 -1^(cont_passos-1) 0 lxr(9) lyr(9) lzr(9)
0 -1^(cont_passos-1) 0 lxr(10) lyr(10) lzr(10)
0 -1^(cont_passos-1) 0 lxr(11) lyr(11) lzr(11)
-1^(cont_passos-1) 0 0 lxr(12) lyr(12) lzr(12)];
X(1)=X(14);
Y(1)=Y(14);
Z(1)=Z(14);
X(2)=lxr(1);
Y(2)=lyr(1);
Z(2)=lzr(1);
end
for j=1:round((gait+gait_c)/taxa)
q_aux=q;
X_aux=X;
Y_aux=Y;
Z_aux=Z;
Tr=eye(4);
q=q*pi/180;
for i=1:length(lz)-1 %Determina a posi��o do rob� (em cada instante de tempo)
a11=cos(q(i))+(1-cos(q(i)))*PH(i,1)^2; %Termos da matriz de rota��o da Transformada
a12=PH(i,1)*PH(i,2)*(1-cos(q(i)))-PH(i,3)*sin(q(i));%por helicoide
a13=PH(i,1)*PH(i,3)*(1-cos(q(i)))+PH(i,2)*sin(q(i));
a21=PH(i,2)*PH(i,1)*(1-cos(q(i)))+PH(i,3)*sin(q(i));
a22=cos(q(i))+(1-cos(q(i)))*PH(i,2)^2;
a23=PH(i,2)*PH(i,3)*(1-cos(q(i)))-PH(i,1)*sin(q(i));
a31=PH(i,3)*PH(i,1)*(1-cos(q(i)))-PH(i,2)*sin(q(i));
a32=PH(i,3)*PH(i,2)*(1-cos(q(i)))+PH(i,1)*sin(q(i));
a33=cos(q(i))+(1-cos(q(i)))*PH(i,3)^2;
T=[a11 a12 a13 PH(i,4)-PH(i,4)*a11-PH(i,5)*a12-PH(i,6)*a13 %Matriz Tab
a21 a22 a23 PH(i,5)-PH(i,4)*a21-PH(i,5)*a22-PH(i,6)*a23
a31 a32 a33 PH(i,6)-PH(i,4)*a31-PH(i,5)*a32-PH(i,6)*a33
0 0 0 1];
Tf=[1 0 0 lxr(i+1) %Matriz de transforma��o da ferramenta(prox junta)
0 1 0 lyr(i+1)
0 0 1 lzr(i+1)
0 0 0 1];
Tr=Tr*T;
TF=Tr*Tf; %Transforma�ao final(da prox junta)
X(i+2)=TF(1,4); %posi��o x
Y(i+2)=TF(2,4); %posi��o y
Z(i+2)=TF(3,4); %posi��o z
Theta_X(i+1)=atan(TF(3,2)/TF(3,3));
Theta_Y(i+1)=atan(-TF(3,1)/sqrt(TF(3,2)^2+TF(3,3)^2));
Theta_Z(i+1)=atan(TF(2,1)/TF(1,1));
end
Xg(j)=X(i+2);
Yg(j)=Y(i+2);
Zg(j)=Z(i+2);
if grafs && (mod(j,20)==0 ||j==1)
plot3(X,Y,Z);
hold on
grid on
grid minor
axis([-100 300 -100 300 -100 300])
%M(2*i)=getframe;
pause(taxa*10)
%cla;
hold off
end
for k=1:12
q(k)=Q(j+(round((gait+gait_c)/taxa))*(cont_passos-1),k);
end
if mod(cont_passos,2)==1
X_E(round((gait+gait_c)/taxa)*(cont_passos-1)+j+1)=X(length(X));
Z_E(round((gait+gait_c)/taxa)*(cont_passos-1)+j+1)=Z(length(Z));
X_D(round((gait+gait_c)/taxa)*(cont_passos-1)+j+1)=X_D(round((gait+gait_c)/taxa)*(cont_passos-1)+j);
Z_D(round((gait+gait_c)/taxa)*(cont_passos-1)+j+1)=Z_D(round((gait+gait_c)/taxa)*(cont_passos-1)+j);
end
if mod(cont_passos,2)==0
X_E(round((gait+gait_c)/taxa)*(cont_passos-1)+j+1)=X_E(round((gait+gait_c)/taxa)*(cont_passos-1)+j);
Z_E(round((gait+gait_c)/taxa)*(cont_passos-1)+j+1)=X_E(round((gait+gait_c)/taxa)*(cont_passos-1)+j);
X_D(round((gait+gait_c)/taxa)*(cont_passos-1)+j+1)=X(length(X));
Z_D(round((gait+gait_c)/taxa)*(cont_passos-1)+j+1)=Z(length(Z));
end
end
end
%Q_aux=Q;
%for i=1:length(Q_aux)
%Q(i+length(Q_aux),8:-1:1)=Q_aux(i,1:8);
%end
if 1
tam=length(Q);
% for i=1:round(gait_c/2/taxa)
% for j=1:12
% Q(tam+i,j)=Q_aux(round((gait_c+gait)/taxa) + i,j);
% end
% end
end
if 0 %Ativa espelhamento de passo
Q_aux=Q;
tam=length(Q);
for i=1:tam
for j=1:12
Q(tam+i,j)=Q_aux(i,13-j);
end
end
end
if 0 %Ativa espelhamento de passo - por cima
Q_aux=Q;
tam=length(Q);
for i=1:tam
for j=1:12
Q(i,j)=Q_aux(i,13-j);
end
end
end
if graf
figure
plot(X_E,Z_E)
hold on
plot(X_D,Z_D)
figure
for j=1:length(Q)
Q_TD_E(j)=Q(j,1);
Q_TD_F(j)=Q(j,2);
Q_JD(j)=Q(j,3);
Q_QD_F(j)=Q(j,4);
Q_QD_E(j)=Q(j,5);
Q_QD_R(j)=Q(j,6);
Q_QE_R(j)=Q(j,7);
Q_QE_E(j)=Q(j,8);
Q_QE_F(j)=Q(j,9);
Q_JE(j)=Q(j,10);
Q_TE_F(j)=Q(j,11);
Q_TE_E(j)=Q(j,12);
Q_TIME(j)=j*taxa;
end
plot(Q_TIME,Q_TD_E);
hold on
plot(Q_TIME,Q_TD_F);
plot(Q_TIME,Q_JD);
plot(Q_TIME,Q_QD_F);
%plot(Q_TIME,Q_QD_E);
plot(Q_TIME,Q_QD_R);
plot(Q_TIME,Q_QE_R);
%plot(Q_TIME,Q_QE_E);
plot(Q_TIME,Q_QE_F);
plot(Q_TIME,Q_JE);
plot(Q_TIME,Q_TE_F);
plot(Q_TIME,Q_TE_E);
%grid on
%grid minor
legend('Tonozelo D Eversão - Quadril E Eversão','Tonozelo D Flexão','Joelho D','Quadril D flexão','Quadril D Rotação','Quadril E Rotação','Quadril E Flexão','Joelho E','Tornozelo E Flexão','Tornozelo E eversão - Quadril eversão D');
xlabel('Seconds');
ylabel('Degrees');
RPM(1,1:12)=0;
for i=2:length(Q)
for j=1:12
RPM(i,j)=(Q(i,j)-Q(i-1,j))*60/(taxa*360);
if RPM(i,j)>50
RPM(i,j)=50;
end
if RPM(i,j)<-50
RPM(i,j)=-50;
end
if RPM(i,j)<0
RPM(i,j)=-RPM(i,j);
end
end
for j=1:12
RPMinv(i,j)=(Qinv(i,j)-Qinv(i-1,j))*60/(taxa*360);
if RPMinv(i,j)>50
RPMinv(i,j)=50;
end
if RPMinv(i,j)<-50
RPMinv(i,j)=-50;
end
if RPMinv(i,j)<0
RPMinv(i,j)=-RPMinv(i,j);
end
end
end
figure
plot(RPM)
M=[0 0];
if 1 %Completo
for i=1:length(Q)
for j=1:12
if j == 3 || j == 5 || j == 8 || j == 10 %MX
M((i-1)*12+j,1)=round(Q_aux(i,j)/dpmx);
M((i-1)*12+j,2)=0;
Minv((i-1)*12+j,1)=-round(Qinv(i,j)/dpmx);
Minv((i-1)*12+j,2)=0;
else
M((i-1)*12+j,1)=round(Q_aux(i,j)/dpax);
M((i-1)*12+j,2)=0;
Minv((i-1)*12+j,1)=-round(Qinv(i,j)/dpax);
Minv((i-1)*12+j,2)=0;
end
end
end
end
Maux = M.';
Mauxinv = Minv.';
saida = Maux(:);
saidainv = Mauxinv(:);
primeiro = 24*round(gait_c/2/taxa);
meio = 24*round((gait + gait_c)/taxa);
intervalo = 24*round((gait_c)/taxa/2);
fim = 24*round(gait/taxa);
if csv
fileID = fopen('turn\right.bin','w');
fwrite(fileID,[saida(primeiro+1:primeiro+meio); saida(primeiro+meio+intervalo+1:primeiro+meio+intervalo+fim)],'int16','l');
fclose(fileID);
end
end
j=length(Q); %ÚLTIMAS LINHAS DO CÓDIGO
for i=0:j-1
Time(i+1)=i*taxa;
end
inputsim = [Time.' Q*pi/180];