$$I = \begin{pmatrix}
{1} & {0} & {0} & {0} \\
{0} & {1} & {0} & {0} \\
{0} & {0} & {1} & {0} \\
{0} & {0} & {0} & {1}
\end{pmatrix}$$
$$R{x} =
\begin{pmatrix}
{1} & {0} & {0} & {0} \\
{0} & cos{\theta} & sin{\theta} & {0} \\
{0} & -sin{\theta} & cos{\theta} & {0} \\
{0} & {0} & {0} & {1}
\end{pmatrix}
{ , }
R{y} =
\begin{pmatrix}
cos {\theta} & {0} & -sin{\theta} & {0} \\
{0} & {1} & {0} & {0} \\
sin{\theta} & {0} & cos{\theta} & {0} \\
{0} & {0} & {0} & {1}
\end{pmatrix}
{ , }
R{z} =
\begin{pmatrix}
cos{\theta} & sin{\theta} &{0} &{0}\\
-sin{\theta} & cos{\theta} &{0} &{0}\\
{0} & {0} & {1} & {0} \\
{0} & {0} & {0} & {1}
\end{pmatrix}$$
$$R = R{z}R{y}R{x} =
\begin{pmatrix}
R_{x} & R_{y} & R_{z} & {0} \\
U_{x} & U_{y} & U_{z} & {0} \\
F_{x} & F_{y} & F_{z} & {0} \\
{0} & {0} & {0} & {1}
\end{pmatrix}
,
T =
\begin{pmatrix}
{1} & {0} & {0} & {0} \\
{0} & {1} & {0} & {0} \\
{0} & {0} & {1} & {0} \\
T_{x} & T_{y} & T_{z} & {1}
\end{pmatrix}$$
$$I = (RT)V \quad , V = (RT)^{-1}I $$
$$V^{-1} = M = RT =
\begin{pmatrix}
R_{x} & R_{y} & R_{z} & {0} \\
U_{x} & U_{y} & U_{z} & {0} \\
F_{x} & F_{y} & F_{z} & {0} \\
T_{x} & T_{y} & T_{z} & {1}
\end{pmatrix}$$