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2023-12-21 07:50 星期四(Thursday)
@Features
使用yaml配置文件, 配置项目
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2023-12-21 10:44 星期四(Thursday)
@Change
可视化部分改为QCharts实现
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2023-12-24 19:25 星期日(Sunday)
@Change
修改多线程逻辑, 将view、serial分别单独开一个线程运行, 通过信号触发, 不过引起了许多BUG
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2023-12-31 09:01 星期日(Sunday)
@New Features:
实现 safe_circular_buffer.h LIFO, clear()为 O(1)时间复杂度, 只能取一次, 去玩之后会清空buffer
@communicate protocol: v2.1
struct AutoAimInfo {
float yaw{};
float pitch{};
float distance{};
uint8_t is_shoot{};
uint8_t tracker_status{};
uint8_t data_id{};
}
struct ImuData {
uint64_t timestamp = std::chrono::steady_clock::now().time_since_epoch().count();
uint8_t data_id{};
struct ImuQuaternion {
float w{};
float x{};
float y{};
float z{};
} quaternion{};
}
static constexpr uint16_t m_PcId = 0; // id: PC
static constexpr uint8_t m_SendTimestampCode = 0; // code: 发送pc当前时间戳
static constexpr uint8_t m_SendAutoAimInfoCode = 1; // code: 发送自瞄信息
static constexpr uint16_t m_MicrocontrollerId = 1; // id: 单片机
static constexpr uint8_t m_RecvTimestampCode = 0; // code: 发送pc当前时间戳
static constexpr uint8_t m_RecvImuInfoCode = 1; // code: IMU数据
PC断虚拟串口发送函数不调用 waitForBytesWritten(100);
@BUG:
1. 串口发送错误时的信号发射似乎会引起报错
2. 调用 waitPopRecent() 方法, 则程序会在一段时间后被137信号终止, 实现存在问题, 初步猜测是, 实现中对内存访问存在问题
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2023-12-31 14:09 星期日(Sunday)
@Change && New Features
1. 基本重新 HikDriver. 脱离Qt框架, 但ui仍然需要Qt(可单独构建HikDriver).
2. 相机数据改为触发式取流
@communicate protocol: v2.1
@BUG
1. 串口发送错误时的信号发射似乎会引起报错, 猜测为QTimer新建线程引起
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2024-1-1 22:43 星期一(Monday)
@Change
1. 调整相机曝光
2. 调整延迟. 另外延迟过高会放大误差与波动
3. 比较好的效果
@warning
弹道左偏
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2024-01-17 18:40 星期三(Wednesday)
@Change
1. 因识别器识别数字会误识别所以暂时取消的跟踪器的id优先级
2. 更改了卡尔曼滤波器的r参数
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2024-1-18 14:00 星期四(Thursday)
@New Features:
1. 添加了射击逻辑, 将yaw转换到[0-360], 简单的判断朝向角yaw是否在一定范围内
2. 添加了朝向角yaw的可视化
@Changes
1. 将检测串口是否断开, 并尝试自动连接功能放到 VCOMCOMM 模块
2. 相机取流改为非触发式
3. DEBUG宏
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2024-01-21 16:00 星期六(Saturday)
@New Features:
1. 添加了run脚本
2. 添加了哨兵、英雄、配置文
3. 添加了简单的哨兵双头逻辑(使用两个配置文件 + 两个线程)
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2024-01-25 19:30 星期四(Thursday)
@Fix Bug
1. 修改了View的bug
@New Feature
1. 尚不完整的整车观测
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2024-03-02 19：50 星期六(Saturday)
@Fix
1. 修改延迟计算逻辑 delay = fixed delay + flight delay + delay by program execution
2. 整车观测使用sin
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2024-03-07 14:00 星期四(Thursday)
计划将车辆状态发送给电控，由电控高频率预测失败