deploy: 50328bd

.buildinfo

@@ -1,4 +1,4 @@
 # Sphinx build info version 1
 # This file hashes the configuration used when building these files. When it is not found, a full rebuild will be done.
-config: a5b8d9258d2d274202b6e8adfb9a3230
+config: f7cb88f8b5cc983689ad4f9b12610799
 tags: 645f666f9bcd5a90fca523b33c5a78b7

_sources/changelog.md.txt

@@ -0,0 +1,4 @@
+# Changelog
+
+## v1.0.0 (YYYY-MM-DD)
+* Initial release

_sources/hardware_build.md.txt

@@ -0,0 +1,4 @@
+# Build Hardware
+
+ドローンの電装構成は以下のようになっています。
+![部品](_static/mecha_elec_system.png)

_sources/index.rst.txt

@@ -1,20 +1,43 @@
-.. agri_docs documentation master file, created by
-   sphinx-quickstart on Wed Sep 11 12:00:28 2024.
-   You can adapt this file completely to your liking, but it should at least
-   contain the root `toctree` directive.
+Agri Swarm Build Guide
+======================
 
-Welcome to agri_docs's documentation!
-=====================================
+.. toctree::
+   :maxdepth: 2
+   :hidden:
+
+   Introduction <self>
+   changelog
 
 .. toctree::
    :maxdepth: 2
-   :caption: Contents:
+   :caption: Getting Started
+   :hidden:
 
    main
 
-Indices and tables
-==================
+.. toctree::
+   :maxdepth: 2
+   :caption: Build Hardware
+   :hidden:
+
+   hardware_build
+   parts_selection
+
+.. toctree::
+   :maxdepth: 2
+   :caption: Install Software
+   :hidden:
+
+   software_install
+   setup_realsense
+
+前提環境
+--------
+ドローン本体とは別に、以下環境を用意したPCが必要です。
 
-* :ref:`genindex`
-* :ref:`modindex`
-* :ref:`search`
+==================================  ========================
+Item                                Version
+==================================  ========================
+OS                                  Ubuntu 20.04
+ROS                                 Noetic
+==================================  ========================

_sources/parts_selection.md.txt

@@ -0,0 +1,58 @@
+# 部品の選定
+以下に主要な部品の選定について記載する。
+
+## カメラ：Realsense D435
+[参考リンク](https://www.amazon.co.jp/gp/product/B07BLS5477/ref=ppx_yo_dt_b_asin_title_o00_s00?ie=UTF8&psc=1)
+※ IMUが搭載された**Realsense d435i**が存在するが、d435に比べて電力消費量が大きく、Jetson Xavier NXがd435iに接続された状態でbootしないバグが発生するため、d435を使用することを推奨する。
+
+## モータ：Emax Eco 1404 6000kv
+[参考リンク](https://ja.aliexpress.com/item/1005001622396096.html?gatewayAdapt=4itemAdapt)
+シリーズ1404には、6000kv, 4800kv, 3700kvの3種類が存在するが、kvが高いほど電力消費量が大きくなるため、より低いkvのモータを検討することを推奨する。
+
+## ESC：15A 4in1 ESC
+ESCはモータのkv, バッテリーの電圧などに応じて選定する必要がある。本PJでは下記のESCを使用しているが、BLHeli_Sがデフォルトでフラッシュされ再フラッシュできなくなっているため、やや不便である。できればシリアルポート接続できBLHeli_32が利用できるESCが望ましい。
+
+[参考リンク](https://www.amazon.co.jp/RC%E3%83%89%E3%83%AD%E3%83%BC%E3%83%B3%E9%9B%BB%E5%AD%90%E3%82%B9%E3%83%94%E3%83%BC%E3%83%89%E3%82%B3%E3%83%B3%E3%83%88%E3%83%AD%E3%83%BC%E3%83%A9%E3%83%BC-1%E3%83%9F%E3%83%8B%E9%9B%BB%E5%AD%90%E3%82%B9%E3%83%94%E3%83%BC%E3%83%89%E3%82%B3%E3%83%B3%E3%83%88%E3%83%AD%E3%83%BC%E3%83%A9%E3%83%BC%EF%BC%88%E3%82%B1%E3%83%BC%E3%83%96%E3%83%AB-%E3%82%A2%E3%82%AF%E3%82%BB%E3%82%B5%E3%83%AA%E3%83%BC-%EF%BC%89%E3%83%89%E3%83%AD%E3%83%BC%E3%83%B3RC%E3%82%A2%E3%82%AF%E3%82%BB%E3%82%B5%E3%83%AA%E3%83%BC-%E7%94%A8ESC/dp/B09WTR1V5M)
+
+## プロペラ：HQ Prop 3.5 inch
+[参考リンク](https://ja.aliexpress.com/item/1005005448644389.html?spm=a2g0o.order_list.order_list_main.5.1832585ajwZ0TT&gatewayAdapt=glo2jpn)
+
+## フレーム：Happymodel frame kit
+メインフレーム以外はすべて3Dプリントで作成するが、モータフレームのみ強度が求められるので既成品を使用する。メインフレーム以外のフレームデータは[Google Drive]()からダウンロードできる。
+
+[参考リンク](https://ja.aliexpress.com/item/1005006170048907.html?spm=a2g0o.order_list.order_list_main.5.6eb0585azLl2rg&gatewayAdapt=glo2jpn)
+
+## フライトコントローラ：Holybro Kakute H7 Mini
+2024/9時点で最も小さく、外部位置推定を受け付けるメモリのあるフライトコントローラ。結構繊細なので複数買っておくことを推奨する。(筆者はすでに3つ破壊した)
+
+[参考リンク](https://holybro.com/products/kakute-h7-mini)
+
+## バッテリー：2S/3S Lipo >= 2000mAh
+ハード選定は2Sで飛ばすことを想定している。ただし2Sで容量の大きいLipoバッテリーは希少なため、3Sを使用することを検討しても良い。
+
+[参考リンク](https://ja.aliexpress.com/item/1005007182572003.html?spm=a2g0o.order_list.order_list_main.35.4cdd585auwXlP0&gatewayAdapt=glo2jpn)
+
+## RCトランスミッター：Jumper T-Pro V2
+トランスミッターはチューニング及びデバッグ用であるため最小限のものを選定している。
+
+[参考リンク](https://wda-jp.com/shop/products/detail/1957)
+
+## RCレシーバー：フタバR2000SBM
+
+[参考リンク](https://wda-jp.com/shop/products/detail/363)
+
+## WiFi子機：TP-Link Archer T3U Nano
+
+[参考リンク](https://www.amazon.co.jp/TP-Link-%E3%83%A1%E3%83%BC%E3%82%AB%E3%83%BC%E4%BF%9D%E8%A8%BC3%E5%B9%B4-Archer-T3U-Nano/dp/B0B6HTRL4P/ref=asc_df_B0B6HTRL4P/?tag=jpgo-22&linkCode=df0&hvadid=622912241506&hvpos=&hvnetw=g&hvrand=396206296343700935&hvpone=&hvptwo=&hvqmt=&hvdev=m&hvdvcmdl=&hvlocint=&hvlocphy=1009343&hvtargid=pla-1835926581116&mcid=75816e6d02453c62a50f94763d8bef5f&th=1)
+
+## メインプロセッサ：Jetson Xavier NX 8gb
+機能、価格ともにドローンの中心部品であるので、慎重に選定することを推奨する。
+2024/9時点ではJetsonシリーズの選定対象はXavier NX 8gb, 16gb, Orin NX 8gb, 16gbの4つである([比較表](https://connecttech.com/orin-xavier-comparison/))。
+本PJではXavier NX 8gbを使用しているが、性能面ではOrinシリーズに大きく劣るため、Orin NX 8gbあたりを検討すると良いと思われる。しかし、Xavier NXの開発ボードキット以外にはmicroSDスロットが存在せず外部NVMeに依存する仕様であるため、注意する必要がある。また、開発ボードキットのキャリアボードはLinuxカーネルのフラッシュには有用であるが、実装には下記のキャリアボードを使用するため、ボードは省いて生産モデルを購入しても良い。しかしその場合は前述したとおり外部NVMeを用意する必要があることに留意する。
+
+[参考リンク](https://www.amazon.com/NVIDIA-Jetson-Xavier-Developer-812674024318/dp/B086874Q5R)
+
+## キャリアボード：冬虫電子 NCB00
+Jetson Xavier NXのキャリアボードは複数の種類が存在するが、本PJでは冬虫電子のNCB00を使用している。Orinシリーズを仕様する場合は、Orin NX用のキャリアボードであるOCB00を使用する必要がある。
+
+[参考リンク](https://ja.aliexpress.com/item/1005004075300322.html?gatewayAdapt=glo2jpn)

_sources/setup_realsense.md.txt

@@ -0,0 +1,3 @@
+# Realsenseのセットアップ
+
+基本的には[Install Software](software_install.md)の手順に従えば問題ないが、セットアップが必要な場合があるため、以下に記載する。

_sources/software_install.md.txt

@@ -0,0 +1,13 @@
+# Install Software
+
+## Xavier NXのフラッシュ
+
+Jetson Xavier NXのフラッシュには2通りある
+1. pc(host)でmicroSDをフラッシュ(balenaEtcher / [Jetpack5.0.2](https://developer.nvidia.com/embedded/jetpack-sdk-502)) ⇒ xavierに刺してboot
+2. pc(host)に[Jetpack SDK Manager](https://developer.nvidia.com/sdk-manager)を入れる ⇒ xavierをリカバリーモードで起動しusb経由でflash
+
+基本2が安全だがmicroSDによってはうまくできないこともあるのでそのときは使い分ける。
+
+## Setup スクリプトの実行
+
+各モジュールの動作に伴う種々のセットアップを行うためのスクリプトを実行する。

changelog.html

@@ -0,0 +1,134 @@
+<!DOCTYPE html>
+<html class="writer-html5" lang="en" data-content_root="./">
+<head>
+  <meta charset="utf-8" /><meta name="viewport" content="width=device-width, initial-scale=1" />
+
+  <meta name="viewport" content="width=device-width, initial-scale=1.0" />
+  <title>Changelog &mdash; agri_docs 1.0.0 documentation</title>
+      <link rel="stylesheet" type="text/css" href="_static/pygments.css?v=80d5e7a1" />
+      <link rel="stylesheet" type="text/css" href="_static/css/theme.css?v=19f00094" />
+
+
+  <!--[if lt IE 9]>
+    <script src="_static/js/html5shiv.min.js"></script>
+  <![endif]-->
+
+        <script src="_static/jquery.js?v=5d32c60e"></script>
+        <script src="_static/_sphinx_javascript_frameworks_compat.js?v=2cd50e6c"></script>
+        <script src="_static/documentation_options.js?v=8d563738"></script>
+        <script src="_static/doctools.js?v=9a2dae69"></script>
+        <script src="_static/sphinx_highlight.js?v=dc90522c"></script>
+    <script src="_static/js/theme.js"></script>
+    <link rel="index" title="Index" href="genindex.html" />
+    <link rel="search" title="Search" href="search.html" />
+    <link rel="next" title="main module" href="main.html" />
+    <link rel="prev" title="Agri Swarm Build Guide" href="index.html" /> 
+</head>
+
+<body class="wy-body-for-nav"> 
+  <div class="wy-grid-for-nav">
+    <nav data-toggle="wy-nav-shift" class="wy-nav-side">
+      <div class="wy-side-scroll">
+        <div class="wy-side-nav-search" >
+
+
+
+          <a href="index.html" class="icon icon-home">
+            agri_docs
+          </a>
+<div role="search">
+  <form id="rtd-search-form" class="wy-form" action="search.html" method="get">
+    <input type="text" name="q" placeholder="Search docs" aria-label="Search docs" />
+    <input type="hidden" name="check_keywords" value="yes" />
+    <input type="hidden" name="area" value="default" />
+  </form>
+</div>
+        </div><div class="wy-menu wy-menu-vertical" data-spy="affix" role="navigation" aria-label="Navigation menu">
+              <ul class="current">
+<li class="toctree-l1"><a class="reference internal" href="index.html">Introduction</a></li>
+<li class="toctree-l1 current"><a class="current reference internal" href="#">Changelog</a><ul>
+<li class="toctree-l2"><a class="reference internal" href="#v1-0-0-yyyy-mm-dd">v1.0.0 (YYYY-MM-DD)</a></li>
+</ul>
+</li>
+</ul>
+<p class="caption" role="heading"><span class="caption-text">Getting Started</span></p>
+<ul>
+<li class="toctree-l1"><a class="reference internal" href="main.html">main module</a></li>
+</ul>
+<p class="caption" role="heading"><span class="caption-text">Build Hardware</span></p>
+<ul>
+<li class="toctree-l1"><a class="reference internal" href="hardware_build.html">Build Hardware</a></li>
+<li class="toctree-l1"><a class="reference internal" href="parts_selection.html">部品の選定</a></li>
+</ul>
+<p class="caption" role="heading"><span class="caption-text">Install Software</span></p>
+<ul>
+<li class="toctree-l1"><a class="reference internal" href="software_install.html">Install Software</a></li>
+<li class="toctree-l1"><a class="reference internal" href="setup_realsense.html">Realsenseのセットアップ</a></li>
+</ul>
+
+        </div>
+      </div>
+    </nav>
+
+    <section data-toggle="wy-nav-shift" class="wy-nav-content-wrap"><nav class="wy-nav-top" aria-label="Mobile navigation menu" >
+          <i data-toggle="wy-nav-top" class="fa fa-bars"></i>
+          <a href="index.html">agri_docs</a>
+      </nav>
+
+      <div class="wy-nav-content">
+        <div class="rst-content">
+          <div role="navigation" aria-label="Page navigation">
+  <ul class="wy-breadcrumbs">
+      <li><a href="index.html" class="icon icon-home" aria-label="Home"></a></li>
+      <li class="breadcrumb-item active">Changelog</li>
+      <li class="wy-breadcrumbs-aside">
+            <a href="_sources/changelog.md.txt" rel="nofollow"> View page source</a>
+      </li>
+  </ul>
+  <hr/>
+</div>
+          <div role="main" class="document" itemscope="itemscope" itemtype="http://schema.org/Article">
+           <div itemprop="articleBody">
+
+  <section id="changelog">
+<h1>Changelog<a class="headerlink" href="#changelog" title="Link to this heading"></a></h1>
+<section id="v1-0-0-yyyy-mm-dd">
+<h2>v1.0.0 (YYYY-MM-DD)<a class="headerlink" href="#v1-0-0-yyyy-mm-dd" title="Link to this heading"></a></h2>
+<ul class="simple">
+<li><p>Initial release</p></li>
+</ul>
+</section>
+</section>
+
+
+           </div>
+          </div>
+          <footer><div class="rst-footer-buttons" role="navigation" aria-label="Footer">
+        <a href="index.html" class="btn btn-neutral float-left" title="Agri Swarm Build Guide" accesskey="p" rel="prev"><span class="fa fa-arrow-circle-left" aria-hidden="true"></span> Previous</a>
+        <a href="main.html" class="btn btn-neutral float-right" title="main module" accesskey="n" rel="next">Next <span class="fa fa-arrow-circle-right" aria-hidden="true"></span></a>
+    </div>
+
+  <hr/>
+
+  <div role="contentinfo">
+    <p>&#169; Copyright 2024, Tomoki Arita.</p>
+  </div>
+
+  Built with <a href="https://www.sphinx-doc.org/">Sphinx</a> using a
+    <a href="https://github.com/readthedocs/sphinx_rtd_theme">theme</a>
+    provided by <a href="https://readthedocs.org">Read the Docs</a>.
+
+
+</footer>
+        </div>
+      </div>
+    </section>
+  </div>
+  <script>
+      jQuery(function () {
+          SphinxRtdTheme.Navigation.enable(true);
+      });
+  </script> 
+
+</body>
+</html>

genindex.html

@@ -41,9 +41,23 @@
   </form>
 </div>
         </div><div class="wy-menu wy-menu-vertical" data-spy="affix" role="navigation" aria-label="Navigation menu">
-              <p class="caption" role="heading"><span class="caption-text">Contents:</span></p>
+              <ul>
+<li class="toctree-l1"><a class="reference internal" href="index.html">Introduction</a></li>
+<li class="toctree-l1"><a class="reference internal" href="changelog.html">Changelog</a></li>
+</ul>
+<p class="caption" role="heading"><span class="caption-text">Getting Started</span></p>
 <ul>
 <li class="toctree-l1"><a class="reference internal" href="main.html">main module</a></li>
+</ul>
+<p class="caption" role="heading"><span class="caption-text">Build Hardware</span></p>
+<ul>
+<li class="toctree-l1"><a class="reference internal" href="hardware_build.html">Build Hardware</a></li>
+<li class="toctree-l1"><a class="reference internal" href="parts_selection.html">部品の選定</a></li>
+</ul>
+<p class="caption" role="heading"><span class="caption-text">Install Software</span></p>
+<ul>
+<li class="toctree-l1"><a class="reference internal" href="software_install.html">Install Software</a></li>
+<li class="toctree-l1"><a class="reference internal" href="setup_realsense.html">Realsenseのセットアップ</a></li>
 </ul>
 
         </div>