docs: ROS book section #265

okalachev · 2020-08-05T10:45:53Z

Questions:

Should topics, services, parameters, names sections be split up to separate articles?
Summary structure questions. ROS GUI tools can belong either to "programming" section, but to ROS section as well.

sfalexrog

Ценно и нужно, конечно же. Должно ли это быть в основном нашем гитбуке? Сложно сказать, он вроде и так прям огромный, остальные вроде бы отделяют такие "фундаментальные" вещи от инструкций.

sfalexrog · 2020-08-06T12:09:53Z

docs/ru/ros.md


-ROS уже установлен на [образе для RPi](image.md).
+Для использования ROS на компьютере рекомендуется ОС Ubuntu Linux (либо виртуальная машина, например [Parallels Desktop Lite](https://itunes.apple.com/ru/app/parallels-desktop-lite/id1085114709?mt=12) или [VirtualBox](https://www.virtualbox.org)). Воспользуйтесь [официальной документацией](http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu) для установки ROS на компьютер.


Может, нужно какое-то соглашение по рекомендованным виртуалкам? Я вот у себя изо всех сил не рекомендовал использовать Virtualbox, а про Parallels даже не заикнулся. Впрочем, может, и зря я так на Virtualbox гоню, может, на винде/маке он уже норм работает.

sfalexrog · 2020-08-06T12:22:37Z

docs/ru/ros.md


-ROS-нода – это специальная программа (обычно написанная на Python или C++), которая взаимодействует с другими нодами посредством ROS-топиков и ROS-сервисов. Разделение сложных робототехнических систем на изолированные ноды дает определенные преимущества: понижается связанность кода, повышается переиспользуемость и надежность.
+ROS-нода[^1] – это специальная программа (обычно написанная на Python или C++), которая взаимодействует с другими нодами посредством ROS-топиков и ROS-сервисов. Разделение сложных робототехнических систем на изолированные ноды дает определенные преимущества: понижается связанность кода, повышается переиспользуемость и надежность.


Что в ней специального-то? Просто программа (процесс), которая контачит с остальным ROS'ом.

Не очень понятно, что значит "понижается связанность кода", особенно для непонимающего человека. Я бы вот решил, что это примерно как "бессвязная речь".

Что в ней специального-то? Просто программа (процесс), которая контачит с остальным ROS'ом.

Ну этим она и специальна. Ну здесь не о чем спорить, это слово не делает формулировку ни точнее, ни менее точной.

Не очень понятно, что значит "понижается связанность кода", особенно для непонимающего человека. Я бы вот решил, что это примерно как "бессвязная речь".

Это устоявшийся термин и важная часть обоснования разделения системы на ноды.

Твой вариант?

Ну здесь не о чем спорить, это слово не делает формулировку ни точнее, ни менее точной.

Так и зачем это слово здесь тогда?

Это устоявшийся термин и важная часть обоснования разделения системы на ноды.

Ну для простого человека это значит примерно ничего. Повышается модульность, отказоустойчивость, появляется возможность повторного использования кода?

sfalexrog · 2020-08-06T12:23:24Z

docs/ru/ros.md

-Основная статья: http://wiki.ros.org/Topics
+Основная статья: http://wiki.ros.org/Topics.
+
+Топик – это именованная шина данных, по которой ноды обмениваются сообщениями. Любая нода может опубликовать сообщение в произвольный топик, а также подписаться на произвольный топик.


Если именованная, то в принципе ещё и типизированная (по крайней мере, после первого сообщения).

Про типизированность написано в следующем предложении.

Ну данный абзац похож на определение, очень странно в определение не включать фундаментальную особенность топиков. Я видел, что ниже написано про типы и прочее, но это уже какой-то следующий абзац, на который я, возможно, и не стану обращать внимание, если мне надо узнать, что такое топик (и тогда я точно никогда больше не узнаю, что у топика есть ещё и какой-то тип).

Не завидую твоей жизни после такого, конечно.

sfalexrog · 2020-08-06T12:25:48Z

docs/ru/ros.md

 from std_msgs.msg import String

-# ...
+rospy.init_node('my_ros_node')


К слову, если это "для совсем начинающих" текст, то было бы полезно каждую строчку аннотировать. Если человек читает статью на русском, то не факт, что он хорошо знает английский, и для него ой как не очевидно будет, что init_node() - это инициализация ноды, а не просто набор буков.

В принципе, эта строка откомментирована в предыдущем примере.

И правда (я на diff смотрел, на весь документ посмотреть не догадался), хотя комментарий там ("имя ROS-ноды") какой-то, как мне кажется, недостаточный.

sfalexrog · 2020-08-06T12:30:24Z

docs/ru/ros.md

-Основная статья: http://wiki.ros.org/Services
+Основная статья: http://wiki.ros.org/Services.
+
+Сервис – это аналог функции, которая вызывается в одной ноде, а обрабатывается в другой. У сервиса есть имя, строящееся аналогично имени топика, и тип, включающий в себя поля запроса и поля ответа.


Что значит "вызывается в одной ноде, а обрабатывается в другой"? Я вот не понял. Это же обычный RPC, можно подсмотреть, как эту штуку описывают, например.

Я не придумал лучшую формулировку. Никто нигде не пытается объяснить "обычный RPC" начинающим.

Ну например "функция, доступная для вызова внешними программами"? Или просто сказать, что это RPC, а дальше уже пускай смотрят в свою любимую книгу по программированию. И сказать, что "в программе вызов сервиса схож с вызовом обычной функции".

"функция, доступная для вызова внешними программами" - это ни разу не понятнее, чем то, что есть, если уж докапываться.

Не сказать вообще ничего тоже не лучше.

sfalexrog · 2020-08-06T12:34:55Z

docs/ru/ros.md

+
+Примеры ROS-имен:
+
+* `/` (глобальное пространство имен)


Вроде вот написано, что топик, сервис или параметр идентифицируются с помощью ROS-имени, но я так и не понял, может ли / быть именем топика, сервиса или параметра. (В ROS Wiki такой же косяк)

Нет, не может. Что предлагаешь?

sfalexrog · 2020-08-06T12:38:47Z

docs/ru/ros_advanced.md

+
+Основная статья: http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/MultipleMachines.
+
+Преимуществом использования ROS является возможность распределения нод на несколько машин в сети. Например, ноду, осуществляющую распознавание образом на изображении можно запустить на более мощном компьютере; ноду, управляющую коптером можно запустить непосредственно на Raspberry Pi, подключенном к полетному контроллеру и т. д.


Тема интересная, но тут либо надо расширять весь раздел, либо приводить примеры, либо вообще этот раздел удалить. Сейчас просто постулируется возможность делать крутую штуку.

sfalexrog · 2020-08-06T12:39:38Z

docs/ru/ros_advanced.md

+
+## Создание пакетов
+
+ROS-пакет содержит ноды, типы сообщений и сервисов, launch-файлы и другие ресурсы, объединенные единой задачей.


Скорее, может содержать. Про единую задачу - неочевидно и непонятно.

Я не придумал лучшую формулировку. Конечно, в ROS Wiki пакет определен лучше, но там это занимает не одно предложение.

Ну так и здесь пусть будет не одно. Что зазорного в более точном, пусть и более многословном, определении?

В каком? Я не придумал лучше формулировку.

Предлагаешь перевести из доков ROS? Там описание пакета это несколько абзацев. Все-таки это краткие статьи, я хочу изложить максимально лаконично.

sfalexrog · 2020-08-06T12:39:58Z

docs/ru/ros_advanced.md

+
+TODO
+
+## Создание собственных типов сообщений


Это, наверное, может быть подразделом создания пакетов?

docs/ru/ros_conventions.md

docs/ru/ros.md

Co-authored-by: Alexey Rogachevskiy <[email protected]>

okalachev · 2021-11-02T18:00:54Z

Partially applied on 810ddb4.

okalachev added 7 commits May 10, 2020 12:09

docs: add ROS book draft

46f8f6e

Merge branch 'master' into ros-book

4f9e4b1

Continue working on ROS book

1565276

Merge branch 'master' into ros-book

a89bc82

Move working with multiple machines to ROS advanced article

8b1dddc

Add wait_for_message info

b6cedec

Add timeout for wait_for_message

f5ee729

sfalexrog reviewed Aug 6, 2020

View reviewed changes

docs/ru/ros.md Outdated Show resolved Hide resolved

okalachev and others added 4 commits August 7, 2020 00:41

Update docs/ru/ros.md

72491ad

Co-authored-by: Alexey Rogachevskiy <[email protected]>

Add REP abbreviation expansion

852b854

Merge branch 'master' into ros-book

bb9d8ed

Merge branch 'master' into ros-book

d15eb77

okalachev force-pushed the ros-book branch from bcd7d15 to d15eb77 Compare October 5, 2020 23:31

Minor fix

d383a1c

Provide feedback

Saved searches

Use saved searches to filter your results more quickly

docs: ROS book section #265

docs: ROS book section #265

okalachev commented Aug 5, 2020 •

edited

Loading

sfalexrog left a comment

sfalexrog Aug 6, 2020

sfalexrog Aug 6, 2020

okalachev Aug 6, 2020

okalachev Aug 6, 2020

sfalexrog Aug 6, 2020

sfalexrog Aug 6, 2020

okalachev Aug 6, 2020

sfalexrog Aug 6, 2020

okalachev Aug 10, 2020

sfalexrog Aug 6, 2020

okalachev Aug 6, 2020

sfalexrog Aug 6, 2020

sfalexrog Aug 6, 2020

okalachev Aug 6, 2020

sfalexrog Aug 6, 2020

okalachev Aug 6, 2020

okalachev Aug 6, 2020

sfalexrog Aug 6, 2020

okalachev Aug 10, 2020

sfalexrog Aug 6, 2020

sfalexrog Aug 6, 2020

okalachev Aug 6, 2020

sfalexrog Aug 6, 2020

okalachev Aug 10, 2020

sfalexrog Aug 6, 2020

okalachev commented Nov 2, 2021


		ROS уже установлен на [образе для RPi](image.md).
		Для использования ROS на компьютере рекомендуется ОС Ubuntu Linux (либо виртуальная машина, например [Parallels Desktop Lite](https://itunes.apple.com/ru/app/parallels-desktop-lite/id1085114709?mt=12) или [VirtualBox](https://www.virtualbox.org)). Воспользуйтесь [официальной документацией](http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu) для установки ROS на компьютер.


		ROS-нода – это специальная программа (обычно написанная на Python или C++), которая взаимодействует с другими нодами посредством ROS-топиков и ROS-сервисов. Разделение сложных робототехнических систем на изолированные ноды дает определенные преимущества: понижается связанность кода, повышается переиспользуемость и надежность.
		ROS-нода[^1] – это специальная программа (обычно написанная на Python или C++), которая взаимодействует с другими нодами посредством ROS-топиков и ROS-сервисов. Разделение сложных робототехнических систем на изолированные ноды дает определенные преимущества: понижается связанность кода, повышается переиспользуемость и надежность.


		Примеры ROS-имен:

		* `/` (глобальное пространство имен)


		Основная статья: http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/MultipleMachines.

		Преимуществом использования ROS является возможность распределения нод на несколько машин в сети. Например, ноду, осуществляющую распознавание образом на изображении можно запустить на более мощном компьютере; ноду, управляющую коптером можно запустить непосредственно на Raspberry Pi, подключенном к полетному контроллеру и т. д.


		## Создание пакетов

		ROS-пакет содержит ноды, типы сообщений и сервисов, launch-файлы и другие ресурсы, объединенные единой задачей.


		TODO

		## Создание собственных типов сообщений

docs: ROS book section #265

Are you sure you want to change the base?

docs: ROS book section #265

Conversation

okalachev commented Aug 5, 2020 • edited Loading

sfalexrog left a comment

Choose a reason for hiding this comment

Choose a reason for hiding this comment

Choose a reason for hiding this comment

Choose a reason for hiding this comment

Choose a reason for hiding this comment

Choose a reason for hiding this comment

Choose a reason for hiding this comment

Choose a reason for hiding this comment

Choose a reason for hiding this comment

Choose a reason for hiding this comment

Choose a reason for hiding this comment

Choose a reason for hiding this comment

Choose a reason for hiding this comment

Choose a reason for hiding this comment

Choose a reason for hiding this comment

Choose a reason for hiding this comment

Choose a reason for hiding this comment

Choose a reason for hiding this comment

Choose a reason for hiding this comment

Choose a reason for hiding this comment

Choose a reason for hiding this comment

Choose a reason for hiding this comment

Choose a reason for hiding this comment

Choose a reason for hiding this comment

Choose a reason for hiding this comment

Choose a reason for hiding this comment

okalachev commented Nov 2, 2021

okalachev commented Aug 5, 2020 •

edited

Loading