本仓库包含一个灵巧机器人手系统的 URDF 模型，包括左手和右手配置。这些模型与标准 URDF 工具链兼容，并已在 MuJoCo 中完成测试。
可以使用 MuJoCo 的simulate工具来可视化 URDF 模型：
# 查看左手模型
simulate urdf/dexhand021_left.urdf
# 查看右手模型
simulate urdf/dexhand021_right.urdf注意：启动模拟器后，请先点击"暂停"按钮，然后点击"重置"以正确显示模型的初始配置。
完整模型提供了适用于渲染和可视化的高保真网格文件。包含了机器人手所有组件的详细几何信息。
我们还提供了一个针对仿真优化的简化版本。该模型在保持运动学精度的同时降低了几何复杂度，使其更适合物理仿真。仓库中包含了这些简化模型的 Solidworks 工程文件。
模型遵循系统化的链接和关节命名约定：
- 基本格式：
[lr]_[type]_[component][lr]：'l'代表左手，'r'代表右手[type]：'p'代表掌部组件，'f'代表手指组件[component]：具体组件标识符
- 拇指旋转：
*_1_1 - 手指展开：
[2345]_1（适用于食指、中指、无名指和小指） - 掌指关节(MCP)：
[12345]_2 - 近端和远端关节：
[12345]_[34]（适用于所有手指）- 注意：虽然在物理系统中近端和远端关节是机械耦合的，但这种耦合关系并未在 URDF 模型中体现
模型主要遵循 Denavit-Hartenberg（DH）约定进行坐标系分配：
- 原点：位于手腕处
- Z 轴：指向指尖方向
- 拇指方向：两只手的拇指都朝向负 X 轴方向倾斜
仓库在 utils/目录下包含了用于 URDF 文件处理和分析的实用工具脚本。这些工具可以帮助完成更新网格路径和分析模型属性等任务。
- 网格文件使用相对于 URDF 位置的路径引用：
../meshes/ - 模型与支持 URDF 的主流机器人仿真环境兼容
- 虽然 URDF 模型本身不强制关节耦合，但用户可以在控制软件中实现这一功能
- 工具脚本可根据具体需求进行修改