东南大学 Robocup Kidsize 2020年校赛代码
遇到问题请先行使用搜索引擎,或查阅 FAQ
- ROS2
- Webots R2020b:下载链接(国内下载较慢,可以选择从群内下载)
ROS2 安装教程:
Webots 安装:
sudo dpkg -i path/to/webots.deb # 请自行修改安装文件路径
sudo apt install -f
source /opt/ros/foxy/setup.bash
sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-webots-ros2
git clone https://gitee.com/robocup/SEURoboCup2020
cd SEURoboCup2020
colcon build
编译一般在2min以内。
sudo rosdep init
若报错则参考:Q4 sudo rosdep init 报错
rosdep update
echo "export WEBOTS_HOME=/usr/local/webots" >> ~/.bashrc
echo "export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:${WEBOTS_HOME}/lib/controller" >> ~/.bashrc
echo "source /opt/ros/foxy/setup.bash" >> ~/.bashrc
ws=`pwd`
echo "source $ws/install/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
-
启动仿真相关的节点
新建一个终端,输入:cd ~ ros2 launch start start_launch.py
-
启动比赛控制器
新建一个终端,进入到SEURoboCup2020
路径,输入:ros2 run gamectrl gamectrl
-
启动机器人的控制节点
新建一个终端,输入:ros2 launch player player_launch.py color:=red # red 为机器人颜色,亦可使用 blue,即 # ros2 launch player player_launch.py color:=blue
-
若修改过 player.cpp,则需要重新编译:
colcon build