SEURoboCup2020

东南大学 Robocup Kidsize 2020年校赛代码

遇到问题请先行使用搜索引擎，或查阅 FAQ

环境配置

• ROS2
• Webots R2020b：下载链接（国内下载较慢，可以选择从群内下载）

ROS2 安装教程：

• Ubuntu 20.04

Webots 安装：

sudo dpkg -i path/to/webots.deb # 请自行修改安装文件路径
sudo apt install -f
source /opt/ros/foxy/setup.bash
sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-webots-ros2

使用方法

编译

git clone https://gitee.com/robocup/SEURoboCup2020
cd SEURoboCup2020
colcon build

编译一般在2min以内。

初始化

sudo rosdep init

若报错则参考：Q4 sudo rosdep init 报错

rosdep update
echo "export WEBOTS_HOME=/usr/local/webots" >> ~/.bashrc
echo "export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:${WEBOTS_HOME}/lib/controller" >> ~/.bashrc
echo "source /opt/ros/foxy/setup.bash" >> ~/.bashrc
ws=`pwd`
echo "source $ws/install/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

运行

• 启动仿真相关的节点
  新建一个终端，输入：

  cd ~
  ros2 launch start start_launch.py

• 启动比赛控制器
  新建一个终端，进入到SEURoboCup2020路径，输入：

  ros2 run gamectrl gamectrl

• 启动机器人的控制节点
  新建一个终端，输入：

  ros2 launch player player_launch.py color:=red
  # red 为机器人颜色，亦可使用 blue，即
  # ros2 launch player player_launch.py color:=blue

• 若修改过 player.cpp，则需要重新编译：

  colcon build