定时器清单

• TIM2 云台控制 1000Hz
• TIM3 底盘控制 1000Hz
• TIM4 CH3 蜂鸣器
• TIM5 imu数据更新 1000Hz
• TIM7 裁判系统数据更新+超级电容控制 5Hz

中断清单

• 定时器中断 如上
• can1：云台4个电机 1000Hz*4
• can2: 底盘5个电机 1000Hz*5 + 超级电容控制板回传(频率未知)
• 遥控器中断：14ms产生一次
• 裁判系统串口中断：频率不固定。见手册。

CAN ID清单

• 控制ID-电机类型-具体编号-反馈ID

• 0x200

•     M3508     1234    0x201-204
  

•     m2006     1234    0x201-204
  

• 0x1FF

•     M3508     5678    0x205-208
  

•     m2006     5678    0x205-208
  

•     GM6020    1234    0x205-208
  

• 0x2FF

•     GM6020    567     0x209-20B
  

超电：(溪地创新的控制板)

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知识讲解

motor rc imu 等 是对HAL库的封装，提供了 电机数据 电机控制函数 遥控器数据 陀螺仪数据 等 chassis 和 gimbal就是统筹这些数据，结合pid合理调用电机控制函数

1. motor: GIM_CHAS_Angle Yaw轴GM6020编码角经过处理后的值 这个值反应了底盘和云台之间的相对角度，用于底盘跟随模式

2. pid: GM6020的编码速度是离散的(不过编码位置应该是准的)，不适合用在pitch的精确控制上。 目前pitch的实际速度和实际角度改用了imu的数据，精度提升很大，不过也导致了一个小问题：角度限制不好做 因为限制角度的本该是机械，也就是gm6020的编码角 或许可以这样：实际速度用imu 实际角度用电机编码器 按我的理解，编码速度是对编码角的微分，imu角度是对imu速度的积分，这俩玩意儿的精度大抵是有先天不足的 ...... pid调参可讲的经验实在太多太杂了 自己多上手试试吧。

3. rc: rc_tick这个变量我并未用到，你们可以问问hello world啥作用

4. imu: 3轴加速度+3轴角速度+计算得出的3轴欧拉角 诸如YAW_GYRO_COMPENSATION是对陀螺仪/加速度计做的手动补偿，是个经验值

5. referee: 写的不好，希望你们能搞到hello world的源码 或者去看其他开源

6. chassis & gimbal 调用motor、pid、rc、imu、referee, 封装出任务函数，放到定时器中断处理函数中以1000Hz的频率实现

2024/4/1