Control de Robot en Webots con Joystick Analógico usando ROS 2

Descripción

Este proyecto permite controlar un robot simulado en Webots utilizando un joystick analógico, integrado con ROS 2 para la comunicación entre el simulador y los comandos de entrada del controlador. El sistema está diseñado para recibir las señales del joystick, procesarlas, y enviar comandos de movimiento al robot en Webots.

Requisitos

Hardware

• Joystick analógico compatible (Xbox, PlayStation, Nintendo Switch o Mando Generico)
• Ordenador con capacidad de ejecutar Webots y Ros 2

Software

• ROS 2 Jazzy
• Webots R2023a
• Python 3.8 o superior

Instalación

1. Clonar el repositorio

git clone https://github.com/Lolo20020803/ProyectoRobotica.git
cd ~/ProyectoRobotica
colcon build

2. Instalar dependencias

pip install pygame

Ejecución

1 Hacer source del install

Comprueba los posibles archivos dentro de la carpeta install, ya que depende de tu terminal.

source /install/local_setup.*

2. Ejecutar launcher de Ros2

ros2 launch message_controller robot_launch.py

3. Verificar funcionamiento

Usa el joystick para mover el robot en Webots. Asegúrate de que el robot responde correctamente a los comandos de entrada.

Estructura del Proyecto

Esta estructura se completa al hacer el build del proyecto.

ProyectoRobotica
├── build
├── install
├── log
├── message_controller
│ ├── launch
│ │   └── robot_launch.py
│ ├── message_controller
│ │   ├── __init__.py
│ │   ├── message_controller copy.py
│ │   ├── message_controller.py
│ │   └── my_robot_driver.py
│ ├── resource
│ │   ├── message_controller
│ │   └── my_robot.urdf
│ ├── worlds
│ │   ├── my_world copy.wbt
│ │   └── my_world.wbt
│ ├── package.xml
│ ├── setup.cfg
│ ├── setup.py
└── README.md

Contribuciones

Las contribuciones son bienvenidas. Por favor, abre un pull request o un issue si encuentras problemas o tienes sugerencias para mejorar el proyecto.