英雄_船新版本

介绍

同统一代码结构的全新版本英雄机器人代码 MDK 版本：5.31.0.0
HAL库版本：V1.25.0 FreeRTOS版本：V10.2.1
CubeMX版本：V6.0.0

代码规范说明

1. 代码风格为 Google 风格，展示效果如下：
2. 所有结构体指针均重命名，格式为 结构体名_t，展示效果如下：

代码架构说明

1. 本程序共有4个任务，其中，云台、底盘、射击任务为实时任务，优先级最高，严格控制执行周期。呼吸灯任务优先级最低，裁判系统解算任务优先级中等。
2. 串口1接收遥控数据，串口3接收裁判系统数据，串口4接收视觉数据。
3. 呼吸灯不同颜色代表程序运行的不同状态。
4. 遥控S1下拨为软件重启，可以一键重启整个代码

参考资料汇总

1. FreeRTOS钩子函数详解
2. FreeRTOS系统延时分析
3. FreeRTOS任务介绍
4. FreeRTOS软定时器介绍
5. 滤波算法大全
6. FreeRTOS任务调度
7. PID 控制参数如何设定调节
8. C语言共用体