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PCB设计简介
目前战队采用Altium Deisnger作为PCB设计软件，使用PCB对电源、CAN线以及裁判系统线路进行简化。本页为简单的电路介绍。
我们绝大多数的电机、传感器使用CAN作为通信协议。目前我们使用的元器件中，使用其作为通信协议的部件有：Robomaster C610，C620电调，GM6020、GM6623云台电机，以及超级电容功率控制板和英雄上的北醒激光测距传感器。
硬件上，CAN线线路只包含CAN_TX和CAN_RX，在实际中，大疆使用CAN_H和CAN_L进行区分，采用并联（插线板，或者想成零线火线）。
CAN总线协议不再赘述，大概可以理解成传感器、电调通过CAN线将数据广播到CAN网络上，而在控制器程序中，我们通过数据包中包含的标识符（代码中为SID）对元件进行区分。在同一个CAN网络中，出现相同的ID会引发错误，DJI电机和电调上，表现为黄灯闪烁。CAN_H与CAN_L接反也会引发错误，主要表现为DJI电调、电机灯光上无异常，但是Shell中显示CAN Error并且挂载在上面的传感器与电机不受控制。
理论上，CAN线带宽最多可挂载8个电机，但在实际测试中，一条CAN线挂载7个电机比较稳定。这也与硬件设计有关（比如说线路是否等长）
不要忘记插电。供电电压为5V。
我们电机基本都采用24V电源供电，也可以理解为插线板或者零线火线。正负极千万不要搞反。
根据大疆的说法，Chassis需要进行功率统计，不可与其他电路共地，否则会导致功率统计出现异常并作犯规处理。
具体线路规划详见各个机器人。
UART线路上分为GND,TX与RX三根线(2018A板接口还包括一根5V的+)。采用UART通信的有裁判系统数据接口、Jetson视觉以及调试串口。连接时，RX与TX需要反接。
裁判系统航空线共有四根线。其中一根与裁判系统UART接口共地，可以用于简化线路（这样裁判系统只需要6根线）