Raspberry piにUSBカメラを接続し、ネスト付近の動画を常に撮影できるようにします。LOVOTが一定時間充電されていない場合には研究室全体にその旨をメールします。
$ mkdir -p lovot_ws/src
$ cd lovot_ws/src
$ git clone https://github.com/MiyabiTane/LOVOT.git
$ cd ../ # lovot_ws
$ catkin build lovot_monitor
まず、送信に用いるメールアドレスのアプリパスワードを設定する必要がある
Googleアカウント設定ページのセキュリティから
- ２段階認証プロセスを設定
- アプリパスワードを設定
セキュリティ画面に戻って、
アプリパスワード▷アプリを選択▷その他(名前を入力)で任意の名前を打ち込む 生成をクリックし、作成された16文字の文字列<Gmail_pass>を記録する。これ以降見れなくなるので注意する
次に、info.yamlを書き換える
SENDOR_ADDR: メール送信に用いるアドレス
RECIPIENT_ADDR_O: 状態メールを送信するアドレス
RECIPIENT_ADDR_P: デバッグメールを送信するアドレス
PASSWORD: 先程作成したアプリパスワード<Gmail_pass>
PCが起動した際に走るプログラム
まず、systemd/lovot-monitor.serviceのUser,GroupをそのPCのユーザー名に変更する。ユーザー名はターミナルを開いた時の@より前の文字列。
$ vi systemd/lovot-monitor.service
書き換えが完了したらsystemd/lovot-monitor.serviceを/etc/systemd/systemにコピーして使う
$ sudo cp ./systemed/* /etc/systemd/system
$ sudo cp systemd/lovot-monitor.service /etc/systemd/system/lovot-monitor.service
$ sudo systemctl daemon-reload
# enable your service
$ sudo systemctl enable lovot-monitor.service
毎日同じ時間に特定のコマンドを実行することができる
以下のコマンドで中身を閲覧できる
$ sudo crontab -l
今回は毎日22時にPCを再起動したいので
$ sudo crontab -e
して以下の内容を最終行に付け足す
$ 0 22 * * * /sbin/shutdown -r now
以下のアプリをWindowsに入れておく
- 7-zip
- .xzファイルを解凍するアプリ。このリンクからダウンロードする。だいたいの人は64ビット x64に該当するはず。
- Win32DiskImager
- SDカードに書き込みを行うアプリ。このリンクからダウンロードする。
- このページからubuntu-mate-18.04.2-beta1-desktop-arm64+raspi3-ext4.img.xzを見つけてダウンロードする。
- ダウンロードした.xzファイルを右クリックし、7-zip -> 展開で解凍する。.imgファイルが生成される。
- SDカードをPCに接続する。Win32DiskImagerを開き、.imgファイルとデバイスを選択してWriteボタンを押すことでSDカードに書き込みが行われる。
- 書き込みされたSDカードをRaspberry piに挿入し、以下の図のように接続する。ディスプレイにうまく表示されない場合はRaspberry piの電源を抜き差しするとうまくいくかもしれない。
- 設定は基本的に全部「日本語」でOK。
Raspberry pi上のターミナルでUbuntu install of ROS Melodicのページに従っていれる。 ※Wi-Fiが繋がっている必要がある。遅い場合は有線推奨。
$ ssh-keygen -t rsa
ひたすらEnter
$ cd ~/.ssh
$ cat id_rsa.pub
ssh-rsaからhoge@fuga まで（★）をコピー
- SSHされたい側（Raspberry pi3）で
- .sshディレクトリに移動
$ cd .ssh
.sshディレクトリが存在しなければ作る
$ mkdir .ssh
- authorized_keysファイルに書き込み ファイルが存在しなければ作る。
touch authorized_keys
先程コピーしたPCの鍵（★）をファイルに書き込む。vimを使うなら
i
★をペースト
esc
:wq
書き込みが完了したら
cat authorized_keys
を行い、書き込みができているかを確認する。
- Raspberry piのポートの設定変更
sudo raspi-config
して、SSHの項目をenableに設定する。設定が変更できたらRaspberry piを再起動する。
- SSHしてみる
※SSHできない場合はトラブルシューティングの項目を参照 以下、SSHしたい側のPCの名前をtork@ubuntu、Raspberry pi側の名前をlovotmonitor@lovotmonitor-desktopとする。
- PCとRaspberry piを同じネットワークに繋いでおく。有線が確実。それぞれの端末でifconfigすれば今繋がっているネットワークを確認できる。
- PCからSSHする
tork@ubuntu:~/$ ping lovotmonitor-desktop.local
上記コマンドでまずpingが通るか確認する。これができなければ何かがおかしい。
tork@ubuntu:~/$ ssh [email protected]
これでSSHできるはず
ariesの鍵をRaspberry piに登録すると同じネットワークになくてもsshできて便利。
ariesにssh▷raspberry piにssh。この時、ssh lovotmonitor@[IPアドレス]としてifconfigして調べたアドレスを直接打たないと多分うまくいかない。
ラズパイで動いているプログラムを確認する。
lovotmonitor@lovotmonitor-desktop:~$ ps a
例えばターミナルでroscore, usb_cam, check_lovot_status.pyを実行している場合は以下のように出力される。
PID TTY STAT TIME COMMAND
1001 tty7 Ssl+ 1632:03 /usr/lib/xorg/Xorg -core :0 -seat seat0 -auth /var/r
1004 tty1 Ss+ 0:00 /sbin/agetty -o -p -- \u --noclear tty1 linux
2171 pts/1 Ss 0:00 bash
2238 pts/2 Ss 0:00 bash
7737 pts/0 Ss 0:01 bash
9436 pts/2 Sl+ 29:14 /usr/bin/python /opt/ros/melodic/bin/roscore
9442 pts/1 Sl+ 1393:48 /opt/ros/melodic/lib/usb_cam/usb_cam_node
9486 pts/0 Sl+ 4390:06 python ./check_lovot_status.py
14380 pts/3 Ss 0:00 -bash
14441 pts/3 R+ 0:00 ps a
./check_lovot_status.pyを止めたい場合、lovotmonitor@lovotmonitor-desktop:~$ kill 9486すれば良い。
逆にssh先でプロセスを実行し続けたい場合はtmuxを使うのが良い。
入ってなかったらインストールする。
lovotmonitor@lovotmonitor-desktop:~$ sudo apt install tmux
lovotmonitor@lovotmonitor-desktop:~$ tmux
セッションを開始したらプログラム実行
$ python ./check_lovot_status.py
プログラムを実行した状態で[Control + b]でコマンドモードに変更した後[d]キーでセッションから抜けることができ、sshから抜けてもプログラムを実行した状態にできる。
※追記：この方法でIPを固定するとGmail送信ができなくなってしまうため、固定IP設定はGUIから行ったほうが良い。また、ariesを挟まなければラズパイのホストネームでsshできるはず。
/etc/netplan/99_config.yamlを以下のように書き換える。なければ作成する。
network:
ethernets:
eth0:
dhcp4: false
dhcp6: false
addresses: [192.168.xx.xx/24]
gateway4: 192.168.xx.x
wifis:
wlan0:
dhcp4: false
dhcp6: false
addresses: [192.168.xx.xx/24]
gateway4: 192.168.xx.x
access-points:
"ホスト名":
password: "hogehoge"
nameservers:
addresses: [192.168.xx.x, 8.8.8.8, 8.8.4.4]
version: 2
renderer: networkd
SSHできない場合は以下のコマンドでsshを入れ直してみる。
$ sudo apt-get --purge remove openssh-server
$ sudo apt-get install openssh-server
USBカメラが正しく認識されない場合（PCで実行するなど、USBカメラ以外のカメラが存在する場合）は_video_device引数を指定する。
$ rosrun usb_cam usb_cam_node _video_device:=/dev/video4
のようにUSBカメラを引数に設定します。USBカメラのパスは以下のようにして調べることができます。
$ v4l2-ctl --list-devices
UCAM-DLE300T: UCAM-DLE300T (usb-0000:06:00.3-3):
/dev/video4
/dev/video5
Integrated Camera: Integrated C (usb-0000:06:00.4-2.1):
/dev/video0
/dev/video1
/dev/video2
/dev/video3
上の例では_video_device:=/dev/video4または_video_device:=/dev/video5とすることでUSBカメラを指定することができます。
LOVOT監視がうまく行っていない場合は、_debug_view引数を指定することでテンプレートマッチングの結果を可視化することができます。
$ python ./check_lovot_status.py _debug_view:=True
カメラの画角も確認してみること