LARVIO镜像

基于ros:melodic-perception开发。提供LARVIO运行环境和源码，所有例程都已编译好。提供了VNC可视化。

使用说明

获得镜像

首先从DockerHub拉取镜像：

docker pull paopaorobot/larvio

或利用Dockerfile进行本地构建：

git clone https://github.com/PaoPaoRobot/docker_larvio.git
cd ./docker_larvio
docker build -t paopaorobot/larvio .

VNC可视化准备

下载与你电脑操作系统匹配的VNC Viewer。

下载数据集

LARVIO的例程提供了EuRoC数据集的演示程序。其中pangolin例程需求asl格式，ros nodelet例程需求bag格式，如果网速比较慢，建议下载最小的V102序列。

创建container

我们假设你将V1_02的asl和bag都存放在宿主的YOUR_PATH_TO_EUROC/V1_02_medium路径下，执行下述命令实例化container：

docker run -itd -v YOUR_PATH_TO_EUROC/V1_02_medium:/root/Dataset/V1_02 -p 5900:5900 paopaorobot/larvio

然后打开VNC Viewer，输入127.0.0.1:5900进行连接。

Pangolin例程

在VNC Viewer中，打开一个终端，执行下述命令：

cd /root/LARVIO/build
./larvio /root/Dataset/V1_02/mav0/imu0/data.csv /root/Dataset/V1_02/mav0/cam0/data.csv /root/Dataset/V1_02/mav0/cam0/data ../config/euroc.yaml

ROS例程

在宿主机终端中，执行下述命令打开LARVIO节点：

docker exec -itd `docker ps | grep paopaorobot/larvio | awk '{print $1}'` /bin/bash -c 'cd /root/LARVIO/ros_wrapper && . devel/setup.bash && roslaunch larvio larvio_euroc.launch'

然后在VNC Viewer中，打开一个终端，执行下述命令打开rviz：

cd /root/LARVIO/ros_wrapper
. devel/setup.bash
roslaunch larvio larvio_rviz.launch

回到宿主机终端，执行下命令播放数据集：

docker exec -it `docker ps | grep paopaorobot/larvio | awk '{print $1}'` /bin/bash -c '. /opt/ros/melodic/setup.bash && rosbag play /root/Dataset/V1_02/V1_02_medium.bag'