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ZJUDancer · Jul 17, 2019 · 19d6348 · 19d6348
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diff --git a/Gait.md b/Gait.md
@@ -2,7 +2,7 @@
 
 步态动作规划是仿人机器人完成双足行走的必要环节，主要需要机器人学中的运动学和动力学的相关知识，建议参考以下资料：
 
-- [仿人机器人（中文版）](./reference/Gait/仿人机器人+（日）梶田秀司编著；管贻生译 (1).pdf)
+- [仿人机器人（中文版）](./reference/Gait/仿人机器人+（日）梶田秀司编著；管贻生译 \(1\).pdf)
 - [关节型机器人理论（PPT）](./reference/Gait/关节型机器人.pdf)
 - [ROS教程](http://wiki.ros.org/cn)
 
@@ -14,11 +14,11 @@
 
 任务：
 
-**Level 1：**结合机器人学的知识，使用DH参数法对该单腿进行正运动学解算（已知所有关节角，求出B点相对于A点的相对位置坐标和姿态角），不限编程语言，理论分析也可以。
+**Level 1：** 结合机器人学的知识，使用DH参数法对该单腿进行正运动学解算（已知所有关节角，求出B点相对于A点的相对位置坐标和姿态角），不限编程语言，理论分析也可以。
 
-**Level 2：**不限方法，对该单腿进行逆运动学解算（B点相对于A点的相对位置和姿态角，求各关节角度值），不限编程语言。
+**Level 2：** 不限方法，对该单腿进行逆运动学解算（B点相对于A点的相对位置和姿态角，求各关节角度值），不限编程语言。
 
-**Level 3：**使用C++在Ubuntu 16.04系统上搭建2个ROS节点，分别接收彼此发出的消息并进行正逆运动学的解算，再发布出来，以1Hz的频率循环，结构如图：
+**Level 3：** 使用C++在Ubuntu 16.04系统上搭建2个ROS节点，分别接收彼此发出的消息并进行正逆运动学的解算，再发布出来，以1Hz的频率循环，结构如图：
 
 <img src="./assets/kinematics_ros_graph.png" style="zoom:80%" />
 

diff --git a/pdf/Software.pdf b/pdf/Software.pdf
diff --git a/reference/Gait/仿人机器人+（日）梶田秀司编著；管贻生译 (1).pdf b/reference/Gait/仿人机器人+（日）梶田秀司编著；管贻生译 (1).pdf
diff --git a/reference/Gait/关节型机器人.pdf b/reference/Gait/关节型机器人.pdf