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blueclocker/wpilot

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WPOLLO

相机毫米波雷达融合

毫米波雷达与视觉融合 camera_radar
  • 1.打开相机、毫米波雷达(包括kvaser)和YOLO
roslaunch camera_radar pre_fusion.launch
  • 2.启动融合程序
roslaunch camera_radar fusion.launch
毫米波雷达与视觉外参标定 calibration
  • 1.启动相机和毫米波雷达
roslaunch calibration calibration_pre.launch
  • 2.打开ROS动态调参界面
roslaunch calibration camera_radar_calibration.launch
  • 3.保存参数
rosparam dump ~/fusion/src/calibration/result/params.yaml
  • 录包
rosbag record -a -x "(.*)/compressed(.*)"
YOLO darknet_ros
大恒相机驱动 galaxy_camera
roslaunch galaxy_camera MER-231.launch
德尔福毫米波雷达驱动 delphi_driver
roslaunch kvaser_interface kvaser_can_bridge.launch

激光雷达

激光雷达按距离分割点云再使用pcl库欧式聚类 lidar
roslaunch lidar test.launch
autoware提取的激光雷达slam及其组件 liadr_localizer ndt prius_description
  • autoware
  • 小车模型prius_description
  • slam
roslaunch lidar_localizer ndt_mapping.launch

全局路径规划 plan

  • 在栅格地图实现A*算法
roslaunch plan plan_test.launch
  • 根据xml文件绘制节点拓扑图发布成ROS的markerarray格式
roslaunch plan drawmap.launch

工具箱

pcd转pgm pcd2pgm
  • 读取pcd将其转化为nav_msgs::Occupancy栅格地图,再使用map_server保存
roscore
rosrun pcd2pgm pcd2topic
rosrun map_server map_saver -f bitmap
多功能ROS工具箱 srv_tools
绘制节点拓扑图 graph_tool
  • 根据pcd点云图或栅格地图,手工绘制节点拓扑图
  • 启动标定程序,通过rviz 2D Pose Estimate 选定关键点,并自动给出序号
roslaunch graph_tool graph_tool.launch
  • 使用说明:
  • 默认开启捕捉模式,捕捉半径在launch文件设置,searchradius
  • 添加两点连线,勾选add_path

在rviz使用initialpos,先选定第一个点,在选定第二个点,自动实现连线

  • 删除一个点,勾选delete_point

在rviz使用initialpos,选定要删去的点

  • 删除一条线,勾选delete_path

与添加连线方法相同

  • 注:
  • 连线与删除过程,对两点的顺序不敏感
  • rviz可能会出现未识别到用户鼠标点击的情况,建议查看终端输出信息,再酌情处理
  • 不按照使用说明使用本工具,可能造成无法预知的问题

Lanelet

adam_shan 改进版 ad_with_lanelet2
高精地图ROS全局规划模块 lanelet
  • 启动rviz可视化高精地图以及全局路径规划
roslaunch osmmap osmmap.launch
串口读取模块 serial
  • 打开USB串口权限,如果需要,目前GPS不能从USB读取数据,原因不明
sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0
rosrun serial serialPort
串口数据转标准GPS数据格式模块 odometry_publisher
  • 全部GPS/IMU信息,发布fsd_common_msgs::comb, topic = "/comb"
  • 里程计信息,发布fsd_common_msgs::Gnss, topic = "/gnss_odom"
  • IMU,发布sensor_msgs::Imu, topic = "/gnss_imu"
  • ROS标准GPS格式,发布sensor_msgs::NavSatFix, topic = "/gps/fix"
rosrun odometry_publishergnss_odom_pub
各种自定义msg fsd_common_msgs
  • 各种msg,在CmakeList.txt和package.xml设置依赖可以实现跨包调用
  • CmakeList.txt
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  rospy
  std_msgs
  geometry_msgs
  nav_msgs
  fsd_common_msgs
)

add_dependencies(serialPort ${PROJECT_NAME} fsd_common_msgs_gencpp)
  • package.xml
<build_depend>fsd_common_msgs</build_depend>
<exec_depend>fsd_common_msgs</exec_depend>
开放空间规划模块 open_space
  • 提取自apollo
roslaunch open_space demo.launch
全局规划跳点法 jps3d
  • 取自深蓝学院
roslaunch jps3d demo.launch
非结构化道路全局规划 rrtstar
  • 使用珊格地图
  • 支持rrt、rrtstar、A*三种全局规划算法

LIO-SAM-6AXIS lio-sam

  • 自用激光slam
roslaunch lio_sam_6axis run.launch

ieskf_lio 点云配准定位

  • 根据lio-sam的关键帧实时配准定位
roslaunch ieskf_lio relocalization.launch

static_frenet lattice局部规划

  • apollo简化版
roslaunch static_frenet static_frenet.launch

开发版 test

!!!!!bug多!!!!!

  • 匈牙利算法
  • 多线程控制ROS多回调函数

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