drone-api

Упрощенное управление PX4+ROS
Проект на стадии разработки

ЧИТАЙ WIKI!!!

Зависимости

• ROS Noetic
• Catkin Command Line Tools - для сборки пакетов в python_ws
• Python3
• OpenCV-Python
• PyGeodesy - объяснение необходимости тут
• fpv-drone - модели дронов с камерой для запуска скриптов aruco_*.py в Gazebo
• marker-gazebo-generator - создание модели Aruco маркера для запуска скриптов aruco_*.py в Gazebo

Работа с репозиторием

1. Установите все НЕОБХОДИМЫЕ зависимости. Если собираетесь работать в симуляторе Gazebo, добавьте модели дронов в симулятор по инструкции из реопзитория и ArUco маркер в папку /home/<user>/.gazebo/models или <PX4-Autopilot_clone>/Tools/sitl_gazebo/models
2. Соберите пакет ROS:

   cd <DRONE_API_CLONE>/python_ws
   catkin build
   

3. Для запуска скрипта в Gazebo можно использовать rosrun, запускать командой <SCRIPT_PATH>/<SCRIPT NAME>, или использовать roslaunch. Файлы .launch лежат в <DRONE_API_CLONE>/python_ws/launch.
4. В процессе создания своих скриптов можно просто добавлять их в папку <DRONE_API_CLONE>.python_ws/src/test_pkg/src, аналогично с .launch файлами.