irtmodel.l manipulability need to take into account weight value

[k-okada]

this problem is addressed in start-jsk/jsk_apc#1470 (comment) and start-jsk/jsk_apc#1529 (comment) where

• use 8 dof robot, 7 arm + gripper
• when we use 8dof + weight to ignore gripper joint, ik fails (see the first log of test-ik.l: add test check #1470 start-jsk/jsk_apc#1529 (comment))
• when we set 7dof arm via link-list, ik succeeds (see the second log of test-ik.l: add test check #1470 start-jsk/jsk_apc#1529 (comment))
• if we look the log closer, the manpiulability and 'k' value differs
• need discussion, test code and also we need to pass matrix variable for speedup

[k-okada]

test-sample-1dof-closed-link-robot がエラーになりますね．ikのロジックが変わっているのでしょうが無いといえばしょうがないけど．．．．

[snozawa]

難しい問題ですね．
なんとなくな感触としては，重み付き逆行列の退化を調べる用途で
irtmodel.lのmanipulabilityは使われるはずなので，おっしゃるとおり重みがかかってきてもおかしくないかんじがしますね．
ところで，コード的には

• weightでいいんでしたっけ？weight^-1でなくていいんでしたっけ？
• この箇所に与えるのはweight^(1/2)でなくていいんでしたっけ？

ぱっとみweightedなmanipulabilityに関する記述があるかがあやしいですが，
http://h2t.anthropomatik.kit.edu/pdf/Vahrenkamp2012c.pdf
がけっこう参考になりそうです．

ところで本筋とは違う質問になりますが，

when we use 8dof + weight to ignore gripper joint, ik fails (see the first log of start-jsk/jsk_apc#1529 (comment))

そもそもなぜgripperを使わない場合にlink-listにグリッパがはいるようなＩＫになってるんでしょうか．
他のグリッパ型・ハンド型ロボットでは，デフォルトではgripperの先でなく
gripperを含まないアーム先端にend-coordsがassocされていて，
そのためにグリッパ込みでないＩＫが使われるケースがほとんどだと思っています．

[k-okada]

gripper というか，掃除機の先の向きを変えられるピッチ軸なので，最終的にはこの向きも上手く変えて物を掴みたい気がしていました．

◉ Kei Okada

2016-05-25 19:06 GMT+09:00 Shunichi Nozawa [email protected]:

難しい問題ですね．
なんとなくな感触としては，重み付き逆行列の退化を調べる用途で
irtmodel.lのmanipulabilityは使われるはずなので，おっしゃるとおり重みがかかってきてもおかしくないかんじがしますね．
ところで，コード的には

• weightでいいんでしたっけ？weight^-1でなくていいんでしたっけ？
• この箇所に与えるのはweight^(1/2)でなくていいんでしたっけ？

ぱっとみweightedなmanipulabilityに関する記述があるかがあやしいですが，
http://h2t.anthropomatik.kit.edu/pdf/Vahrenkamp2012c.pdf
がけっこう参考になりそうです．

ところで本筋とは違う質問になりますが，

when we use 8dof + weight to ignore gripper joint, ik fails (see the first
log of start-jsk/jsk_apc#1529
start-jsk/jsk_apc#1529 (comment))

そもそもなぜgripperを使わない場合にlink-listにグリッパがはいるようなＩＫになってるんでしょうか．
他のグリッパ型・ハンド型ロボットでは，デフォルトではgripperの先でなく
gripperを含まないアーム先端にend-coordsがassocされていて，
そのためにグリッパ込みでないＩＫが使われるケースがほとんどだと思っています．

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#380 (comment)

[snozawa]

gripper というか，掃除機の先の向きを変えられるピッチ軸なので，最終的にはこの向きも上手く変えて物を掴みたい気がしていました．

なるほど、手首にもう一軸追加されたかんじでしょうか。
そうであれば、その軸も含め、常に８軸使われるようにするのがよさそうですね。

[k-okada]

現状でtest-test-sample-1dof-closed-link-robot がエラーになるようなんだけど
https://github.com/euslisp/jskeus/blob/master/irteus/test/irteus-demo.l#L122
以下のところでweightをいじっているようなんだけど，これはどの部分を０にしているんだろう？
で，そこの部分をmanipurabilityに考慮しないとIKとけないのは，妥当なんだろうか？

jskeus/irteus/irtmodel.l

Line 2619 in 11731a8

(mapcar #'(lambda (jnt) (list (send jnt :child-link) 0.0)) constrained-joint-list))

◉ Kei Okada

2016-05-25 23:01 GMT+09:00 Shunichi Nozawa [email protected]:

gripper というか，掃除機の先の向きを変えられるピッチ軸なので，最終的にはこの向きも上手く変えて物を掴みたい気がしていました．

なるほど、手首にもう一軸追加されたかんじでしょうか。
そうであれば、その軸も含め、常に８軸使われるようにするのがよさそうですね。

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[snozawa]

@pazeshun
重みを変えたときに挙動がかわる場合，これを適用して試してみてください．