[pddl_planner/demos/2013_fridge_demo] fix bug

[Naoki-Hiraoka]

I fixed two bugs in 2013_fridge_demo.

1. mismatch precondition
   move-to
   

   jsk_planning/pddl/pddl_planner/demos/2013_fridge_demo/solve-bring-can.l

   Lines 67 to 69 in b99d2a2

   	:precondition '((AT ?FROM)
   	(NOT (= ?FROM SOMEWHERE))
   	(NOT (= ?FROM ?TO)))

   
   move-to_f
   

   jsk_planning/pddl/pddl_planner/demos/2013_fridge_demo/solve-bring-can.l

   Lines 75 to 77 in b99d2a2

   	:precondition '((AT ?FROM)
   	(NOT (= ?TO SOMEWHERE))
   	(NOT (= ?FROM ?TO)))

2. Currently, the planner intentionally uses the failure action in the main plan.

The planner exploits the following actions to close door in the main plan.

(move-to_f hoge fuga)
(try-close)
(move-recoverly)
(move-to FRONTFRIDGE START)

This PR removed failure actions from domain while keeping error recovery.

before this fix

after this fix

result of pddl

[k-okada]

something wrong, the test fails, even on local environment

[INFO] [1696228221.417916]: [/pddl_planner] result => [u'(TRY-CLOSE)', u'(MOVE-RECOVERLY)', u'(MOVE-TO FRONTFRIDGE START)']
[INFO] [1696228221.420078]: [/pddl_planner] action finished with success
waiting pddl_planner
get actionlib server
send goal and waiting...
[INFO] [1696228221.453325]: [/pddl_planner] take a message
[INFO] [1696228221.454916]: [/pddl_planner] gen_tmp_pddl_file: requirements::typing
[INFO] [1696228221.456375]: [/pddl_planner] problem_path => /tmp/problem_k18R6b
[INFO] [1696228221.458324]: [/pddl_planner] domain_path => /tmp/domain_ezdWli
[INFO] [1696228221.459781]: [/pddl_planner] Command: rosrun ffha ffha -i 120 -f /tmp/problem_k18R6b -o /tmp/domain_ezdWli
[INFO] [1696228221.665023]: [/pddl_planner]  none, i.e. plan length

no metric specified. plan length assumed.
setting gtt = 1.0 to simulate STRIPS planning.


checking for cyclic := effects --- OK.display info is 120

ff: search configuration is EHC, if that fails then  best-first on 1*g(s) + 5*h(s) where
    metric is  plan length

Real initial cost 5.000000, with 5 actions


Cueing down from goal distance:   5.00 into depth [1][2]
                                  4.00             [1][2][3]
                                  3.00             [1]
                                  2.00             [1][2]
                                  1.00             [1]
                                  0.00             

ff: found legal plan (steps: 9) as follows
   0: (TRY-CLOSE)
   1: (MOVE-RECOVERLY)
   2: (OPEN-DOOR)
   3: (MOVE-TO FRONTFRIDGE PREGRASP)
   4: (GRASP-OBJECT CAN)
   5: (MOVE-TO PREGRASP START)
   6: (MOVE-TO START PRECLOSE)
   7: (CLOSE-DOOR)
   8: (MOVE-TO PRECLOSE START)

[Naoki-Hiraoka]

3年前のことで記憶がありませんが、このPRは最初のコメントに書かれている2点の他に、もう１つバグ?の修正をしているようです。

3. ロボットが移動に失敗して迷った場合に行く場所である"SOMEWHERE"に、能動的にmove-toで移動する行動がmain planに入っている. SOMEWHEREにいるとリカバリアクションである"try-close"アクションでドアを閉めることができるため、ドアを閉めたいときに正規の"close-door"アクションを使わずにドアを閉めるハッキングができてしてしまっている。

(MOVE-TO START FRONTFRIDGE)
(OPEN-DOOR)
(MOVE-TO FRONTFRIDGE PREGRASP)
(GRASP-OBJECT CAN)
(MOVE-TO PREGRASP START)
(MOVE-TO START SOMEWHERE)
(TRY-CLOSE)
(MOVE-RECOVERLY)
(MOVE-TO FRONTFRIDGE START)

このPRでは、このハッキングを禁止するために、move-toのpreconditionに (NOT (= ?TO SOMEWHERE))を追加しています。

テストを通るようにするためには、

jsk_planning/pddl/pddl_planner/test/2013_fridge_demo.test

Line 27 in 7ca3e3b

sequence_action: ['(MOVE-TO START FRONTFRIDGE)', '(OPEN-DOOR)', '(MOVE-TO FRONTFRIDGE PREGRASP)', '(GRASP-OBJECT CAN)', '(MOVE-TO PREGRASP START)', '(MOVE-TO START SOMEWHERE)', '(TRY-CLOSE)', '(MOVE-RECOVERLY)', '(MOVE-TO FRONTFRIDGE START)']

を修正してtry-closeを使わないプランを正解として書く必要があります。

これがバグなのか、ハッキングを興味深いとする原作者の意図的なものなのか分からないのですが、バグであるとみなして大丈夫でしょうか?

[Naoki-Hiraoka]

2. Currently, the planner intentionally uses the failure action in the main plan.

については、このデモに限らずtask-compiler全体の問題になります。
task-compilerのデモでは、計画する際に利用可能なアクションのリストの中に失敗アクションが入っています。計画する際に利用可能なアクションの中に失敗アクションが入っていると、失敗アクションを意図的に使うプランが出てくる恐れがあります。計画する際に利用可能なアクションの中には失敗アクションを含めず、計画後に失敗状態を生成する際にだけ失敗アクションを使う、という方式に変えているのが、このPRです。