增加了部分docs文件

docs/develop/04.通用组件/01.uorb.md

@@ -1,11 +1,9 @@
-# uORB 消息管理
+# uORB 通信机制
 
 ## 订阅主题
 
-
 ## 发布主题
 
-
 ## 添加主题
 
 1. 添加自定义主题的头文件和c文件，c文件中注意数据填充。
@@ -17,4 +15,4 @@
 ![uorb_count](./image/uorb_count.png)![add_id](./image/add_id.png)
 
 4. 如果需要增加日志记录，在`logger.c`中添加如下代码，其中的4表示记录周期为4ms。
-![add_log](./image/add_log.png)
+![add_log](./image/add_log.png)

docs/develop/04.通用组件/03.param.md

@@ -1,11 +1,11 @@
 # PARAM参数管理
 
-
 ## 定义参数
 
 ### 参数文件
 
 参数定义文件是`*_params.c`为后缀的C文件，并需要`#include "param.h`。
+
 ```
 #include "param.h"
 
@@ -32,6 +32,7 @@ PARAM_DEFINE_INT32(name, default, flag)
 
 
 ```
+
 ### 必要信息
 
 飞控内部用于参数管理（查找、获取、设置、计算等）所必须的信息包括变量名、类型、取值和标志。
@@ -42,6 +43,7 @@ PARAM_DEFINE_INT32(name, default, flag)
 - **flag**：必须，标志位，`bit0表示不允许用户修改，bit1表示修改需要重启，bit2表示解锁后不允许修改`
 
 通过`PARAM_DEFINE_**(name, default, flag);`宏来定义一个参数，其语法格式为：
+
 ```
 # 定义一个float型param
 PARAM_DEFINE_FALOT(name, default, flag);
@@ -50,6 +52,7 @@ PARAM_DEFINE_FALOT(name, default, flag);
 PARAM_DEFINE_INT32(name, default, flag);
 
 ```
+
 ### 可选信息
 
 可选信息主要是用于地面站参数显示、设置等
@@ -61,19 +64,22 @@ PARAM_DEFINE_INT32(name, default, flag);
 - board
 - boolean
 - @value value description，可选，允许值
+
 ```
 // 表示允许取值0,1,2,3
 @value 0 Disabled
 @value 1 Joystick
 @value 2 S.BUS
 @value 3 DSM
 ```
+
 - @bit，可选
 - @min，可选，最小值
 - @max，可选，最大值
 - @increment，可选，修改步长
 - @decimal
 - @unit，可选，单位，允许以下取值：
+
 ```
 '%', 'Hz', '1/s', 'mAh',
 'rad', '%/rad', 'rad/s', 'rad/s^2', '%/rad/s', 'rad s^2/m', 'rad s/m',
@@ -89,27 +95,34 @@ PARAM_DEFINE_INT32(name, default, flag);
 'N/(m/s)', 'Nm/rad', 'Nm/(rad/s)', 'Nm', 'N',
 'normalized_thrust/s', 'normalized_thrust', 'norm', 'SD', ''
 ```
+
 - @reboot_required true/false，可选，修改是否需要重启飞控
 - volatile，可选，不允许用户修改
 
-
 ## 使用参数
+
 ### 查找参数
+
 ```
 uint16_t param_find(const char* name)
 ```
+
 ### 获取参数
+
 ```
 void param_get(uint16_t handle, void* value)
 ```
+
 ### 设置参数
+
 ```
 void param_set(uint16_t handle, void* value)
 ```
 
-
 ## 基本原理
+
 ### 参数定义
+
 ```
 #define PARAM_DEFINE_INT32(_name, _value, _flag) \
     __attribute__(used)                          \   // 防止被优化
@@ -124,10 +137,9 @@ void param_set(uint16_t handle, void* value)
         .status         = 0,                     \   // 状态位
     }
 ```
-### 参数存储
-
 
+### 参数存储
 
 ### 机架参数
 
-由于NextPilot支持多机架切换，但是不同机架之间有些参数是不一致的，因此切换机架的时候需要将参数重置为当前机架的默认值。
+由于NextPilot支持多机架切换，但是不同机架之间有些参数是不一致的，因此切换机架的时候需要将参数重置为当前机架的默认值。

docs/develop/04.通用组件/05.mavlink.md

@@ -1,21 +1,15 @@
-# MAVLink遥控遥测
+# MAVLink 遥控遥测
 
 ## 添加下行数据
 
-
 ## 添加上行数据
 
-
 ## 生成代码
 
-
-
 ## 帮助命令
 
 mavlink模块提供了必要的shell命令，可以在nextpilot调试终端使用相关命令实现mavlink实例启动、停止、查看状态、设置消息频率等。
 
-
-
 ### 格式
 
 命令格式为：`mavlink <command> [arguments...]`。
@@ -48,8 +42,6 @@ mavlink模块提供了必要的shell命令，可以在nextpilot调试终端使
   msh />mavlink status stream
   ```
 
-
-
 ### stream设置指令
 
 #### 设置消息频率
@@ -81,4 +73,4 @@ mavlink模块提供了必要的shell命令，可以在nextpilot调试终端使
 
   ```shell
   msh />mavlink stream -u 14556 -s HEARTBEAT -r -1
-  ```
+  ```

docs/develop/04.通用组件/10.dataman.md

@@ -0,0 +1 @@
+# 航线管理

docs/develop/04.通用组件/11.version.md

@@ -2,11 +2,6 @@
 
 ## 硬件版本
 
-
 ## 软件版本
 
-
-
-
-
-### 软件版本信息自动生成
+### 软件版本信息自动生成

docs/develop/05.设备驱动/传感器/卫星导航/README.md

@@ -0,0 +1 @@
+# 卫星导航

docs/develop/05.设备驱动/传感器/卫星导航/oem718d.md

@@ -0,0 +1 @@
+# OEM718d

docs/develop/05.设备驱动/传感器/卫星导航/ub482.md

@@ -0,0 +1 @@
+# UB482

docs/develop/05.设备驱动/遥控器/README.md

@@ -0,0 +1 @@
+# 遥控器

docs/develop/05.设备驱动/遥控器/dsm.md

@@ -0,0 +1,16 @@
+
+# DSM
+
+## 简介
+
+DSM是Digital Spread Spectrum Modulation的缩写，DMS协议一共有三代： DSM、DSM2、DSMX。国内最常见的是DSM2，JR和Spectrum 的遥控器都支持。该协议也是一种串行协议，但是比S.BUS更加通用，使用的标准串口定义，所以市面上兼容接收机更加便宜，兼容的设备也更多。但是该协议并不是一种总线化的协议，要靠接收机取把协议变为PWM来驱动舵机，DSM2接口也只能连接接收机和卫星接收机。
+
+DSMX是DSM2的升级版，协议基本一样就是速率加快了。DSMX协议可以用于双向传输，即能够将飞机上的信息传回遥控器上在液晶屏显示。
+
+## 硬件标准
+
+DSM2设备使用三线连接，黑色线是地线，红色是电源线，另一条是信号线，电源线是3.3V。
+
+## 协议格式
+
+DSM2每一帧16个字节

docs/develop/05.设备驱动/遥控器/sbus.md

@@ -0,0 +1,71 @@
+# Futaba S.BUS
+
+## 简介
+
+SBUS，全称Serial Bus，即串行通信总线。广泛应用于航模遥控器（接收机）中，只用一根信号线就能传输多达16通道的数据，比多路PWM捕获高效且省资源。
+
+S.BUS包含S.BUS1和S.BUS2两个版本，其中S.BUS2是S.BUS1的增强版，并兼容S.BUS1。配合S.BUS2传感器，S.BUS2协议可以把温度、电压、电流、高度、加速度、GPS、角速度、转速等回传到遥控器上，不需要增加无线数传模块。S.BUS2和S.BUS1的区别：
+
+1：总线类型不一样。S.BUS1是单向传输，只做控制使用，不做输入。S.BUS2是非标准的双向总线，可以做控制输出，也可以做信息输入。
+
+2：结束符不一样。S.BUS1结束符为0x00。而S.BUS2的结束符为0x04，0x14, 0x24, 0x34之间循环。
+
+3：S.BUS2和S.BUS1的硬件电路不一样。S.BUS2的传感器不能挂载到S.BUS1的总线上，否则会烧坏。
+
+S.BUS2有接收，是个半双工的双向口，**但是Futaba并没有公开数据协议，属于专有协议**，并不通用。因此S.BUS2只支持Futaba自家的S.BUS2协议的传感器作为回传数据，如温度传感器SB-01TE为温度传感器、SB-01V为电压传感器、SB-02RM为电机转速传感器，这些都是可以用来把飞控端的数据传到遥控器上的。
+
+## 串口配置
+
+100k波特率，8位数据位（在stm32中要选择9位），偶校验（EVEN)，2位停止位，无控流，25个字节。
+
+## 硬件标准
+
+S.BUS 采用TTL电平，即3.3V。使用负逻辑，即低电平为“1”，高电平为“0”。也无论接收还是发送都要进行硬件取反（注意：一定要硬件取反，STM32F7系列串口自带有取反功能），电路如下：
+
+![](sbus-reverse.png)
+
+## 协议格式
+
+|变量|字节|长度|取值|意义|
+|----|----|----|----|----|
+|startbyte|0|1|0x0F|起始标志位，固定为0x0F|
+|data|1...22|22|x|22个字节共176bit，每11个bit表示一个通道值（低位在前高位在后），共16个通道，取值范围0-2047，基本上是282~1722，中值为1002。但是航模舵机PWM值是1000~2000，中值为1500，因此需要对S.BUS输出进行一个线性映射|
+|flag|23|1|x|bit0是第17通道，bit1是第18通道，也就是说17和18通道是一个布尔值。bit2表示frame_drop（也就是遥控器信号不好，存在丢帧），bit3表示failsafe（也就是遥控器关闭或丢失了）
+|endbyte|24|1|0x00，0x04，0x14，0x24，0x34等|不同值表示不同的扩展数据，具体见下面说明|
+
+S.BUS1标准协议包含25个字节，起始位是0X0F，结束位是0X00：
+
+`[数据头] [第一个字节] [第二个字节] ......[第二十二的字节] [标志位] [数据尾]`
+
+S.BUS2对v1进行了扩展，根据endbyte确定后续扩展内容，因此S.BUS2结束位不再是`0x00`，而是`0x04，0x14，0x24，0x34`四个数字之间循环，逐次发送0-31号SLOT中的数据。每个SLOT有自己的唯一名字（SLOT_ID）：
+
+```
+SLOT_ID = {
+ 0x03, 0x83, 0x43, 0xC3, 0x23, 0xA3, 0x63, 0xE3,
+ 0x13, 0x93, 0x53, 0xD3, 0x33, 0xB3, 0x73, 0xF3,
+ 0x0B, 0x8B, 0x4B, 0xCB, 0x2B, 0xAB, 0x6B, 0xEB,
+ 0x1B, 0x9B, 0x5B, 0xDB, 0x3B, 0xBB, 0x7B, 0xFB
+}
+```
+
+SLOT数据由3个字节组成，第1个字节是SLOT_ID，后2个字节是数据，即`[SLOT_ID, DATA1, DATA2]`，每次**最多发送8个SLOT数据，也就是最多24个字节**，但是如果某个SLOT没有数据，则该SLOT不发送，如果8个SLOT都没有数据，就什么扩展数据也不发送了，后续直接是S.BUS1。
+
+```
+0x00    表示后续是S.BUS1，也就是18路PWM
+0x04    表示发送Slot 0 ~ 7数据，共24字节
+0x14    表示发送Slot 8 ~ 15数据，共24字节
+0x24    表示发送Slot 16 ~ 23数据，共24字节
+0x34    表示发送Slot 24 ~ 31数据，共24字节
+```
+
+> 有一个特例，S.BUS2的SLOT0（ID=0x03）默认是接收机电压，不能修改和占用，而endbyte=0x04时表示发送SLOT 0 ~ 7中的数据，因此SLOT0接收机电压在此帧会发送出去。这就是为什么endbyte=0x04的时候，后面必定跟一个0x03 xx xx的小尾巴，这里的0x03表示SLOT0，后面两个xx是接收机电压。
+
+## 注意事项
+
+1. 遥控器关闭之后，S.BUS接收机还是会一直输出数据，但是不同的型号接收机会差异
+
+> 绝大部分接收机是继续输出最后一拍的数据，部分接收机可能会将油门通道的值变成最低，但是一般都会将flag的bit2和bit3设置1，因此为了安全，在监测到bit2和bit3变成1之后，一定要禁用遥控器的控制，否则存在很大安全隐患
+
+## 参考链接
+
+S.BUS2数传库：[https://github.com/BrushlessPower/SBUS2-Telemetry](https://github.com/BrushlessPower/SBUS2-Telemetry)。

docs/manual/21.周边设备/03.数 据 链/microhard-p900.md

@@ -71,7 +71,7 @@ ATS108=30             # 发送功率
 |ATI /?|显示帮助|
 |ATI0=x|设置用户自定义字符串|
 |ATI1|产品代码|
-|AIT2||固件CRC校验|
+|AIT2|固件CRC校验|
 |ATI3|固件版本|
 |ATI4|固件日期|
 |ATI5|固件版权|