protocol buffer基本数据结构

enum Version {
    V1_0 = 0;
    V1_1 = 1;
}

enum Team {
    Self = 0;
    Opponent = 1;
    Nobody = 2;
}

message Vector2 {
    float x = 1;
    float y = 2;
}

message TeamInfo {
    string team_name = 1;
    Version version = 2;
}

message Ball {
    Vector2 position = 1;
}

message Wheel {
    float left_speed = 1;
    float right_speed = 2;
}

message Robot {
    Vector2 position = 1;
    float rotation = 2;
    Wheel wheel = 3;
}

message Field {
    repeated Robot self_robots = 1;
    repeated Robot opponent_robots = 2;
    Ball ball = 3;
    int32 tick = 4;
}

message Placement { 
    repeated Robot robots = 1;
    Ball ball = 2;
}

enum ControlType {
    Continue = 0;
    Reset = 1;
}

message ControlInfo {
    ControlType command = 1;
}

上述字段含义如下

TeamInfo

• team_name：己方队伍名。
• version：仿真平台版本号。

Wheel

• left_speed：左轮速（-125 ~ 125）。
• right_speed：右轮速（-125 ~ 125）。

Robot

• position：球员位置。
• rotaion：球员指向（采用角度制，取值为-180 ~ 180，逆时针角度减小，顺时针角度增大，在右攻假设的前提下，正右方始终为0°）。
• wheel：球员轮速

Field

• self_robots：己方球员序列（要求长度为5）。
• opponent_robots：对方球员序列（要求长度为5）。
• ball：足球对象。
• tick：比赛时间（单位为1/66秒）。

Placement

• robots：己方球员摆位（要求为长度为5的数组）。
• ball：球的摆位。

ControlType

• Continue：比赛继续。
• Reset：重新摆位。

ControlInfo

• command：控制比赛启停。

protocol buffer事件定义

可能的事件类型如下：

enum EventType {
    JudgeResult = 0;
    MatchStart = 1;
    MatchStop = 2;
    FirstHalfStart = 3;
    SecondHalfStart = 4;
    OvertimeStart = 5;
    PenaltyShootoutStart = 6;
}

• JudgeResult：当平台公布裁判结果时发送。参数类型为JudgeResultEvent。
• MatchStart：当比赛开始时发送。没有参数。
• MatchStop：当比赛结束时发送。没有参数。
• FirstHalfStart：当上半场开始时发送。没有参数。
• SecondHalfStart：当下半场开始时发送。没有参数。
• OvertimeStart：当加时赛开始时发送。没有参数。
• PenaltyShootoutStart：当点球大战开始时发送。没有参数。

可能的事件参数如下：

JudgeResultEvent

message JudgeResultEvent {
    enum ResultType {
        PlaceKick = 0;
        GoalKick = 1;
        PenaltyKick = 2;
        FreeKickRightTop = 3;
        FreeKickRightBot = 4;
        FreeKickLeftTop = 5;
        FreeKickLeftBot = 6;
    }

    ResultType type = 1;
    Team offensive_team = 2;
    string reason = 3;
}

上述字段含义参考。

作者

该项目当前由 西北工业大学V5++团队 编写和维护。保留相应权利。