全自動走行台車のmotor制御用マイコンSTM32F446用のプログラムです。 Carrotの動画はこちら
シリアル通信で受け取ったデータをもとにモーターを動かすプログラムです。
メカナムホイールを使用し全方向どの方向にも移動することができ、さらに超信地旋回をすることができます。
また、ロータリーエンコーダー、9軸センサーを使用することにより正確な動作が可能です。
さらに、ブザーや、テープLEDによって周囲の人への警告もできるほか、非常停止ボタンの検知もできます。
未実装の機能として、LCD制御用マイコンとRS485やCAN通信を使って通信することができます。
- STM CubeIDE
- FreeRTOS
回路データはこちら
シリアル通信で以下のプロトコルを送信してください。
[0xFF][type][data_high][data_low]
type 1. X速度 (data)
type 2. Y速度 (data)
type 3. Z角速度 (data)
type 4. ブレーキ (1.true 0.false)
dataは0~20000です 内部で-10000されます。
LiDARを制御しているのRaspberryPiとシリアル通信をすることでロボットを動かしています。
メインCPUのプログラムはこちら
- Shun Kayaki
- Kyushu institute of Technology
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