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ROS interfaces(.msg, .srv, .action) used in RoboMaster OSS Projects

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robomaster-oss/rmoss_interfaces

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rmoss_interfaces

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ROS2 interfaces (.msg, .srv, .action) used in the RMOSS (RoboMaster OSS Projects)

msg

  • Gimbal.msg:云台数据。
  • GimbalCmd.msg:云台控制命令。
  • ShootCmd.msg:射击命令(后续可能会发生改动)。
  • ChassisCmd.msg :底盘控制命令,避免使用(后续可能会发生改动),应该优先使用geometry_msgs/Twist。

srv

  • SetColor.srv:设置颜色(红,蓝),可用于设置自瞄等功能任务。
  • GetCameraInfo.srv:获取相机信息,主要使用相机分辨率,相机内参和相机畸变,主要被rmoss_cam使用。
  • GetTaskStatus.srv:获取任务节点状态,可用于决策节点,以及心跳机制监控各个模块是否正常运行。
  • ControlTask.srv:控制任务节点,启动和停止。
  • SetMode.srv/GetMode.srv : 将被弃用,避免使用。

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