本パッケージは、ロボットコントローラからのリクエスト処理、およびロボットコントローラへのレスポンス処理を行う。
ROSドライバが存在するロボットでも、周辺機器を操作するためのインタフェースはSocketを用いることが多い。将来的にはROSレベルでの完全なインタフェースが標準化されるかもしれないが、当面はSocketを使ったインタフェースが汎用性が高い。
本パッケージもSocket Serverとして設計されており、ロボット側をClientとすることを前提としている。
- Configuration(/config/rsocket)
以下パラメータによる
| name | type | description |
|---|---|---|
| protocol | {fanuc,melfa...} | 通信プロトコル選択 |
| port | Int | ソケットサーバのポート番号 |
| source_frame_id | String | マスターデータのフレームID |
| target_frame_id | String | シーン中のマスターに一致するフレームID |
| base_frame_id | String | source->target変換の基準座標系。X2の返答として返す座標(OK\n(x,y,z,a,b,c))は、source->target変換をこの座標系に変換している。 |
| update_frame_id | String | 本frame_idが指定されていた時は、X1にて座標を受け取った場合、その値にてframeを更新する。座標のストリーミングドライバがないロボット用の救済機能 |
| name | type | description |
|---|---|---|
| response/cleare | Bool | リセット要求に対する応答 |
| response/capture | Bool | キャプチャ要求に対する応答 |
| response/solve | Bool | ソルブ要求に対する応答 |
| response/recipe_load | Bool | レシピ選択要求に対する応答 |
| response/function_load | Bool | ファンクション選択要求に対する応答 |
| name | type | description |
|---|---|---|
| request/clear | Bool | リセット要求 |
| request/capture | Bool | キャプチャ要求 |
| request/solve | Bool | ソルブ要求 |
| request/recipe_load | String | レシピ選択要求 |
| request/function_load | String | ファンクション選択要求 |
| name | description |
|---|---|
| waypoint[0..n] | socketがX2(...)などにて経由点情報を受信した場合、その点数に応じた"waypoint0..n"という名のframeをpublishする。基準フレームはパラメータwaypoint_frame_idで与えられたものとする |
| format | description |
|---|---|
| X0() | リセット要求。()内のパラメータは無視される |
| X1(x,y,z,r,p,w) | キャプチャ要求。()内のパラメータが座標形式であれば、update_frame_idで指定したframeを更新する |
| X2([x,y,z,r,p,w;...;x,y,z,r,p,w]) | ソルブ要求。()内のパラメータが座標シーケンス形式であれば、その点数に応じた"waypoint0..n"という名のframeをpublishする(TFの項を参照）。 |
| X3(string) | レシピ変更要求。()内のパラメータが文字列であれば、その文字を/request/recipe_loadトピックに発行する |