fix multisense xacro path

[knorth55]

multisense_description xacro path is changed in 4.0 (melodic version).

[Naoki-Hiraoka]

Thank you!
But I'm afraid that some demos may be broken if we use multisense_description 4.0.
#504 (comment)

[knorth55]

@Naoki-Hiraoka That's true. I tried with it, and HRP2 gazebo does not work properly.

[knorth55]

However, how can we solve the problem?
I think only xacro file is different, so how about copying xacro file to this repo?

[pazeshun]

However, how can we solve the problem?

以下で修正方向の案と意見を述べていますが、誰からも返事がなくて議論が止まっている状態です。
https://github.com/start-jsk/rtmros_hrp2/pull/550#issuecomment-612007724
テンポラリとしては、オンライン一週間プロジェクトにある通り、https://github.com/Naoki-Hiraoka/rtmros_hrp2/tree/melodic-test のREADMEに従うと、workspaceに @Naoki-Hiraoka のmultisense_rosのフォークがcloneされます。
それはversion 3.4.9にパッチが当たっているものなので、大丈夫になっています。

[knorth55]

@pazeshun どっちかというとこっちで議論すべきなのかな、変えるとすればこっちのRepoだから（詳しくは知らないけど）
あっちの議論はなんか終わりました、解決しました感でてるけど、自分たちの手元でしか解決できてないので、あまりよくないですね
これはすべてにTravisを埋め込んで、大テスト時代に突入すべきな気がします
正直だれかのBranch使い続けるのはうっとおしいし、urdfだけなのであれば、コピーしてもいい気がするんよね、ほかのmeshはaptではいるし

[pazeshun]

urdfだけなのであれば、コピーしてもいい気がするんよね、ほかのmeshはaptではいるし

問題はurdfだけではなくて、multisenseのドライバも変わっていて、これが問題です。
今確認されている問題は以下で、新しいドライバが出すチルトレーザー用モータのjoint_statesのジョイント名の先頭に/がついていて、ジョイント名のマッチングができなくなるようです。
#504 (comment)
ソースコードをみると、ソースコードを変えない限りは/ついちゃいそうです。
https://bitbucket.org/crl/multisense_ros/src/373ee299c0637c1b1ecf76e6f2b5c840239c68b1/multisense_ros/src/laser.cpp#lines-237
昔は以下のようでした。
https://bitbucket.org/crl/multisense_ros/src/5820ffad20fbc1b9f7f41def19d101e17c724a7d/multisense_ros/src/laser.cpp#lines-237

その他の違いとしては、最新のmultisense.launchではtf_prefixに$(arg namespace)を渡しているが、3.4.9のmultisense.launchではtf_prefixに/$(arg namespace)を渡していて、カメラドライバのソースコードを読むと、tf_prefixがframe_idの先頭につくようなので、以前のドライバの出力のframe_idには/が付いているが、新しいドライバの出力のframe_idには/が付かない、という違いがあります。
これは、namespaceの先頭に/を明示的に加えると、恐らく同じになるとは思います。

[knorth55]

これ普通にtf_prefixない場合を考えていないだけどバグでは？と思うんだけど、だれか変更をPRしたりしていないのかな
普通の人間ならマージしてくれそうだけど

ドライバーも問題はそれがマージされればいいし、マージされなければパッチを当てればいいのかなと思ったりする
xacroのパスが違う話はどっちでもいいけど、aptで入るものを基準とすると、適当にsymbolic link貼るかコピーするかしてもいいのかと思うけど

[ishiguroJSK]

@Naoki-Hiraoka That's true. I tried with it, and HRP2 gazebo does not work properly.

@knorth55 @Naoki-Hiraoka HRP2でmultisense_ros使うgazeboのデモがある？ビルド失敗してただけかな？

[ishiguroJSK]

それっぽいのありました．

gazebo_hrp2jsk_no_controllers.launch
gazebo_hrp2jsknt_no_controllers.launch

gazebo_hrp2jsknts_no_controllers.launch だけ multisense 使ってなかったのね

[ERROR] [1589593347.791699942]: Failed to build tree: child link [head_root] of joint [hrp2_to_multisense] not found
[robot_state_publisher-3] process has died [pid 18039, exit code 1, cmd /opt/ros/melodic/lib/robot_state_publisher/state_publisher __name:=robot_state_publisher __log:=/home/leus/.ros/log/7ee00958-9716-11ea-8da9-7c7a914eb678/robot_state_publisher-3.log].

[Naoki-Hiraoka]

https://github.com/start-jsk/rtmros_hrp2/pull/550 がmergeされると，
jsk_hrp2_ros_bridgeのREADME.mdにしたがって環境構築すると
multisense version 3.4.9にパッチを当てたものが入るのでデモが動きます．