Calibrate the Firefly MV for SVO

Révisions

Auteur : Alexandre Saint-Onge
Date : novembre 2014
Idiot-proofé par : 2014-11-10 -- Myriam (IL MANQUE : comment utiliser le package - le wiki ne fait qu'expliquer comment installer le package SVO)

Prerequisite

Make sure you have a working installation of Ubuntu 14.04 with ROS Indigo. You will also need to have OpenCV 2.9 installed or else the PTAM package won't compile. We will use the camera1394 package to publish the images from the firefly.

SVO uses the ATAN model for the calibration, so we will need to use the cameracalibrator tool provided by the PTAM package.

Using the Firefly MV

To check if our camera is working correctly we will use a tool called coriander.

#install the tool with apt-get
> sudo apt-get install coriander
#simply start the app with the Firefly plugged in
> coriander

PTAM installation

You can find a tutorial to install the ethzasl_ptam package here. But since we are using ROS Indigo we only need to do:

> cd ROS/workspace/src
> git clone git://github.com/ethz-asl/ethzasl_ptam.git

Now you can try to build the package:

> cd ROS/workspace
> catkin_make

Calibrer la camera

suivre les instructions présenter sur cette page Note:

Être dans un environnement bien éclairer
L'outil est très lent et lag, c'est normal
Le RMS devrait être le plus petit possible (~0.30)
Prendre plusieurs images avec des angles différent, bouger beaucoup la caméra.
À la fin, l'outil devrait pouvoir bien superposé les lignes sur la grilles
Le fichier cameracalibrator.launch contient le nom du topic ROS qui publie les images (image/raw par défaut)
Prendre en note les valeurs de calibration

Démarrer SVO

Suivre les instructions sur le wiki de SVO pour l'installation.

Une fois installer, il faut partir un flux vidéo, en utilisant camera1394 par exemple.

Créer un fichier .yaml dans svo_ros/params/ contenant notre calibration pour la camera, se fier au fichier déjà présent
Adapter le fichier svo_ros/launch/live.launch: s'assurer que le topic ROS est bien celui ou se trouve notre flux vidéo et changer le fichier de calibration pour que SVO utilise le notre.
Démarrer SVO avec roslaunch svo_ros live.launch
Pour la visualisation: rosrun rviz rviz
Une fois rviz ouvert, dans le menu files, ouvrir la configuration fournie par SVO qui se situe dans rpg_svo/svo_ros/rviz_config.rviz