Quick setup pour elikos_ros

Auteur: Marc

Date: 05 février 2015

Idiot-proofé par: you

Première étape: installer ros

Instructions complètes et autres plateformes: http://wiki.ros.org/ROS/Installation

1.1

Ubuntu 13.10 (Saucy) sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu saucy main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

Ubuntu 14.04 (Trusty) sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu trusty main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

1.2 wget https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -O - | sudo apt-key add -

1.3 sudo apt-get update

1.4 sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full

(pour une installation partielle ne pas mettre -full, pour une installation bare-bone remplacer -full par -bare)

1.5 Initialiser ros

sudo rosdep init

rosdep update

1.6 Ajouter setup.bash au fichier .bashrc

echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

1.7 Get rosinstall

sudo apt-get install python-rosinstall

(source: http://wiki.ros.org/indigo/Installation/Ubuntu)

###2 Créer le workspace où va aller le repo elikos_ros

Voir https://github.com/elikos/elikos_ros/wiki/Creer-un-package-ROS pour le détail.

2.1 En gros il nous un dossier "workspace" contenant un dossier src donc:

mkdir -p ~/"workspace_name"/src

2.2 Ce dossier va accueillir le repo elikos_ros

N.B.: ici il faut avoir un compte sur github.com, avoir accès au repo elikos et avoir fait un fork du repo elikos_ros vers son compte au préalable.

cd ~/workspace_name/src

git clone https://github.com/_"your_git_user"_/elikos_ros.git

2.3 Aller dans le dossier "workspace_name/src/ pour l'initialiser (ou restez-y)

cd ~/"workspace_name"/src/

catkin_init_workspace

2.4 On peux maintenant faire un catkin_make depuis le dossier "workspace_name"

cd ..

catkin_make

2.5 De nouveau, il faut ajouter un fichier setup.bash (dans le dossier devel qui est apparut) au fichier .bashrc

echo "source ~/"workspace_name"/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

2.6 Normalement, si tout va bien, vous devriez pouvoir lancer une simulation avec la commande suivante:

roslaunch elikos_ros simulation.launch